(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210813315.2 (22)申请日 2022.07.12 (71)申请人 北京易控智驾科技有限公司 地址 100083 北京市海淀区中关村东路8号 东升大厦AB座七层701B单 元 (72)发明人 张磊　何玉东　杨浩　 (74)专利代理 机构 北京久诚知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 11542 专利代理师 郭子辰 (51)Int.Cl. G06T 17/05(2011.01) G06F 16/23(2019.01) G06F 16/29(2019.01) (54)发明名称 基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法和 装置 (57)摘要 本发明提供了一种基于无人驾驶车辆构建 三维地图的方法和装置， 涉及三维地图构建技术 领域。 本发 明通过获取目标区域的边界的二维位 置及高程信息， 并获取基础路线的轨迹信息及高 程信息； 再基于所述边界的至少部分高程信息以 及所述基础路线的至少部分高程信息进行高程 插值得到所述目标区域的三维地图； 并在使用 时， 确定无人驾驶车辆在目标区域内需要行驶的 固定路线和可变 路线， 令所述无人驾驶车辆沿着 所述固定路线以及所述可变路线行驶 以逐渐靠 近所述边界。 当所述无人驾驶车辆逐渐靠近所述 边界时， 对所述三维地图的边界进行更新， 最终 使得无需利用激光雷达、 视觉传感器等设备就可 构建并更新三维地图， 满足无人驾驶车辆进行作 业和运输的需求。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115170755 A 2022.10.11 CN 115170755 A 1.一种基于无 人驾驶车辆构建三维地图的方法， 其特 征在于， 该 方法包括： 获取目标区域的边界的二维位置信息及所述 边界的高程信息， 获取所述目标区域内的基础路线的轨 迹信息及基础路线的高程信息； 基于所述边界的至少部分高程信息以及所述基础路线的至少部分高程信息对所述边 界以及所述轨 迹信息进行高程插值得到所述目标区域的三维地图； 基于所述三维地图以及所述基础路线的轨迹信 息， 确定无人驾驶车辆在目标区域内需 要行驶的固定路线； 基于无人驾驶车辆的实时状态、 与 所述无人驾驶车辆进行协作的设备的实时位置或当 前所述三 维地图的边界， 通过局部轨迹规划方法自动生成无人驾驶车辆在目标区域内行驶 的可变路线； 其中， 所述无人驾驶车辆沿着所述固定路线以及所述可变路线行驶以逐渐靠近所述边 界。 当所述无 人驾驶车辆逐渐靠 近所述边界时， 对所述 三维地图的边界进行 更新。 2.如权利要求1所述的一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法， 其特征在于， 对所 述三维地图的边界进行 更新包括： 对三维地图的位置信息以及高程信息进行 更新。 3.如权利要求1所述的一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法， 其特征在于， 所述 无人驾驶车辆逐渐靠近所述边界包括： 所述无人驾驶车辆的包围盒与所述三 维地图的边界 相交。 4.如权利要求1所述的一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法， 其特征在于， 所述 边界的二维位置信息、 所述边界的高程信息、 所述基础路线的轨迹信息以及所述基础路线 的高程信息， 均通过 具有定位功能的运动装置获取。 5.如权利要求4所述的一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法， 其特征在于， 所述 基础路线包括部分所述固定路线或全部所述固定路线； 且所述固定路线包括无人驾驶车辆从采煤作业区域入口到待装位的至少部分行驶路 线。 6.如权利要求1所述的一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法， 其特征在于， 该方 法还包括： 具有定位功能的运动装置在三维地图内行驶 时， 基于所述具有定位功能的运动装置的 高程信息对三维地图内部的高程信息进行实时更新。 7.如权利要求4或6的一种基于无人驾驶车辆构建三维地图的方法， 其特征在于， 所述 具有定位功能的运动装置为具有GP S定位功能的无 人驾驶车辆 。 8.一种基于无 人驾驶车辆构建三维地图的装置， 其特 征在于， 该装置包括： 边界信息获取模块， 用于获取目标区域的边界的二维位置信息及所述边界的高程信 息； 基础路线信 息获取模块， 用于获取所述目标区域内的基础 路线的轨迹信 息及基础路线 的高程信息； 高程差值模块， 用于基于所述边界的至少部分高程信 息以及所述基础路线的至少部分 高程信息对所述 边界以及所述轨 迹信息进行高程插值得到所述目标区域的三维地图； 固定路线确定模块， 用于基于所述三维地图以及所述基础路线的轨迹信息， 确定无人 驾驶车辆在目标区域内 需要行驶的固定路线；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115170755 A 2可变路线确定模块， 用于基于无人驾驶车辆的实时状态、 与所述无人驾驶车辆进行协 作的设备的实时位置或当前所述三维地图的边界， 通过局部轨迹规划方法自动生成无人驾 驶车辆在目标区域内行驶的可变路线； 其中， 所述无人驾驶车辆沿着所述固定路线以及所述可变路线行驶以逐渐靠近所述边 界； 地图更新模块， 用于当所述无人驾驶车辆逐渐靠近所述边界时， 对所述三维地图的边 界进行更新。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其存储用于基于无人驾驶车辆构建三维地 图的的计算机程序， 其中， 所述计算机程序使得计算机执行如权利要求 1‑7任一项所述的基 于无人驾驶车辆构建三维地图的方法。 10.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器； 存储器； 以及 一个或多个程序， 其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中， 并且被配置成由 所述一个或多个处理器执行， 所述程序包括用于执行如权利要求1 ‑7任一项所述的基于无 人驾驶车辆构建三维地图的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115170755 A 3