(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211322040.9 (22)申请日 2022.10.27 (71)申请人 智广海联 （天津） 大 数据技术有限公 司 地址 300000 天津市滨 海新区滨 海高新区 华苑产业区工华道2号天津国际珠宝 城1号楼16 06室 申请人 智广海联大 数据技术有限公司 　 智广海联 （上海） 大 数据科技有限公 司 (72)发明人 宫跃峰　吕建忠　褚文奇　王阳　 靳颜宁　 (74)专利代理 机构 北京恒和顿知识产权代理有 限公司 1 1014 专利代理师 魏骞(51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 19/00(2011.01) G06V 20/40(2022.01) G06V 20/52(2022.01) (54)发明名称 相机AR实景标注的方法及系统 (57)摘要 本发明公开了相机AR实景标注的方法及系 统， 其中标注方法包括如下步骤： S100、 对 监控设 备拍摄的视频画面进行截图， 得到待标定的投影 图像， 对投影图像的图像中心点和除图像中心点 外任一点进行标定， 计算出一组标定结果参数； S200、 根据业务场景选取实景对象作为目标点， 找到离目标点最近的标定点， 利用最近标定点的 标定结果参数将目标点的GPS坐标换算成像素坐 标； S300、 根据所述像素坐标对实景对象设置目 标点标签， 在视频画面进行标注显示。 相比于现 有技术， 本发明只需至少2个标定点及相机位置 参数就能对相机进行标定计算和目标点坐标计 算， 同时能对目标点以标签的方式标注到视频 中。 权利要求书3页 说明书10页 附图8页 CN 115375779 A 2022.11.22 CN 115375779 A 1.相机AR 实景标注的方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： S100、 对相机进行标定： 对监控设备拍摄的视频画面进行截图， 得到待标定的投影图 像， 对投影图像的图像中心点和除图像中心点外任一点进行标定， 利用标定点GPS坐标、 相 机光学中心的GPS坐标、 相机高度计算出一组标定结果参数， 所述标定结果参数包括相机水 平偏移角fp、 相机垂直偏移角ft、 相机水平视场角Hfa、 相机垂直视场角Vfa； S200、 根据业务场景选取实景对象作为目标点， 找到离目标点最近的标定点， 利用最近 标定点的标定结果 参数将目标点的GP S坐标换算成像素坐标； S300、 根据所述像素坐标对实景对象设置目标点标签， 在视频画面进行 标注显示。 2.根据权利 要求1所述的相机AR实景标注的方法， 其特征在于， 所述步骤S100进一步包 括如下步骤： S101、 人工读取图像中心点的原始像素坐标 （x0,y0） ， 并获取图像中心点的GPS坐标 （ α0, β0） ， 以及选取除图像中心点外的任一实景对象作为标定点n， 获取标定点n的GPS坐标 （ αn, βn） ； S102、 获取相机的GPS坐标 （ α1, β1） ， 利用图像中心点计算相机的垂直偏移角度： ft  =  arctan(H0/L1)， 其中， H0为相机高度， L1为相机与图像中心点的距离； S103、 利用标定的图像中心点计算相机的水平偏移角： fp  = arccos(m1/m2)， 其中， m1、 m2 为辅助距离参数； S104、 计算相机光轴与标定点n的水平夹角： gx=ar ccos （k1 / k2）‑ fp， k1、 k2均为辅助距 离参数； S105、 计算相机与标定点 n的垂直夹角： gy=arctan （H0/k2） ； S106、 计算相机的垂直视场角Vfa、 水平视场角Hfa。 3.根据权利 要求1所述的相机AR实景标注的方法， 其特征在于， 步骤S200进一步包括如 下步骤： S201、 确定 离目标点 最近的标定点， 然后取最近标定点对应的标定结果 参数； S202、 计算目标点与相机光轴的水平夹角gx ´、 目标点与相机光轴的垂直夹角gy ´； S203、 取最近标定点的相应标定参数计算相机光学中心到图像 的距离R： R  = (W/ 2 )  / tan( Hfa/ 2)， 其中， Hfa为 步骤S201中的Hfa值， W 为图像宽度总像素； S204、 计算目标点的像素坐标 （x ´、 y´） ： ； 转换为目标点的原 始像素坐标 （X ´， Y´） ： Y´= y´* (Hfa / Vfa) X´= x´ 所述目标点的原 始像素坐标即作为该实景对象对应标签的像素坐标。 4.根据权利要求3所述的相机AR实景标注的方法， 其特征在于， 所述确定离目标点最近 的标定点的具体过程为： 遍历各标定点， 用目标点的经纬度依 次与各标定点的经纬度进行 距离计算， 取最小距离的标定点。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115375779 A 25.根据权利 要求1所述的相机AR实景标注的方法， 其特征在于， 步骤S300进一步包括如 下步骤： S311、 根据实景对象类型， 将实景对象做成不同的标签， 并根据窗口大小自适应调整； S312、 进行 标签聚合处 理； S313、 进行动态聚合标签样式处 理。 6.根据权利要求5所述的相机AR实景标注的方法， 其特征在于， 所述标签聚合处理包括 如下步骤： 1） 初始化标签集 合， 把所有标签数据放入集 合中； 2） 取集合中第一个标签， 加入到新聚合标签中， 并把该标签的像素坐标作为该聚合标 签的像素坐标， 最后把标签从集 合中删除； 3） 遍历集合中其他标签， 如果与第一个标签距离小于距离阈值， 那么就归为同一个聚 合标签， 并从集 合中删除； 4） 重复第2步、 第3步， 直到集合为空， 所有标签都进行了聚合处理， 得到多个聚合标签， 每个聚合标签都有一个 像素坐标； 5） 根据像素坐标把聚合标签标注到 视频画面中。 7.根据权利要求5所述的相机AR实景标注的方法， 其特征在于， 所述动态聚合标签样式 处理包括如下步骤： 1) 如果聚合的是同一种标签， 那聚合后的图标跟聚合前的图标一致， 标题显示聚合的 标签数量； 2) 如果聚合了多种标签， 把每种标签图标横向并排组成一个新的动态聚合图标， 每种 标签的标题显示该标签聚合的数量， 图标的排列按聚合数量排序， 数量大的排在前， 形成标 签列表； 3) 点击该动态聚合图标时， 显示聚合前的标签列表， 点击列表中的某一标签展示该标 签的详细信息 。 8.相机AR实景标注的系统， 其特征在于， 包括相机标定模块 （401） 、 点位计算模块 （402） 和标签显示模块 （40 3） ； 所述相机标定模块 （401） ： 对相机进行标定， 用于对视频画面的图像中心点和任意另外 一点进行标定， 利用标定点GPS坐标、 标定点像素坐标、 相机光学中心的GPS坐标、 相机高度 计算出一组标定结果 参数； 所述点位计算模块 （402） ： 和所述相机标定模块 （401） 相连接， 用于将任一目标点的GPS 坐标计算 转换为相机图像对应的像素坐标； 所述标签显示模块 （403） ： 和所述点位计算模块 （402） 相连接， 用于通过点位计算模块 （402） 输出的像素坐标将标签标注到监控视频对应的位置进行显示。 9.根据权利要求8所述的相机AR实景标注的系统， 其特征在于， 所述标签显示模块 （403） 包括标签聚合处理子模块和与之相连接的动态聚合标签样 式处理子模块， 所述标签 聚合处理子模块用于对所有标签数据进行聚合处理， 所述动态聚合标签样式处理子模块用 于对聚合标签进行动态显示的样式处 理。 10.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器 （501） 和存储器 （502） ， 所述存储器 （502） 与 处理器 （501） 电性连接， 所述存储器 （502） 用于存储处理器 （501） 的可执行指令； 其中， 所述权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115375779 A 3