(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211177670.1 (22)申请日 2022.09.27 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115272314 A (43)申请公布日 2022.11.01 (73)专利权人 广东晟腾地信科技有限公司 地址 528000 广东省佛山市南海区桂城街 道季华东路31号天安中心7座2301- 2302室 (72)发明人 陈嘉浩　陈仕奇　陈凯丽　廉冠前　 陈益　林志宏　梁瀛　吴梓锋　 (74)专利代理 机构 北京中济纬天专利代理有限 公司 11429 专利代理师 罗程凯(51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06V 20/17(2022.01) G06V 20/10(2022.01) G06V 10/46(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G01C 11/00(2006.01) G01C 15/00(2006.01) G01J 3/28(2006.01) (56)对比文件 CN 107784639 A,2018.0 3.09 CN 114881869 A,202 2.08.09 审查员 李艳军 (54)发明名称 农业低空遥感测绘方法、 装置 (57)摘要 本发明涉及由无人机拍摄的场景图像技术 领域， 尤其涉及一种农业低空遥感测绘方法、 装 置。 农业低空遥感测绘方法， 包括以下步骤： 对目 标区域进行网格划分得到多个图像采集点； 控制 无人机逐一至所述多个图像采集点获取高光谱 图像和全色图像； 当全色图像与预设基准图像不 相似， 且模糊时， 控制无人机在该次飞行作业返 程时重新进行采集； 当全色图像与预设基准图像 不相似， 且不模糊时， 识别获取的全色图像是否 有黑烟， 当识别到获取的全色图像中有黑烟时， 控制无人机在下一次飞行作业时重新进行采集。 本发明提供的农业低空遥感测绘方法， 可以节约 工作人员消耗的精力和时间。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 115272314 B 2022.12.23 CN 115272314 B 1.农业低空遥感测绘方法， 其特 征在于， 所述农业低空遥感测绘方法包括以下步骤： 对目标区域进行网格划分得到多个图像采集 点； 进行一次飞行作业： 控制搭载高光谱相机和全色相机的无人机逐一至所述多个图像采 集点， 定点悬浮拍摄以获取图像采集 点对应定点区域内的高光谱图像和全色图像； 选取拍摄得到的全色图像与预设基准图像进行相似度的判断； 当全色图像与预设基准图像的相似度小于预设的相似度阈值时： 通过预设的模糊度判断公式得到全色图像的模糊度， 当所述全色图像的模糊度 大于预 设的模糊度阈值时， 控制无人机在该次飞行作业返程时至该全色图像对应的图像采集点重 新进行采集； 当全色图像与预设基准图像的相似度小于预设的相似度阈值且全色图像的模糊度小 于预设的模糊度阈值时： 识别获取的全色图像是否有黑烟， 当识别到获取的全色图像中有黑烟时， 控制无人机 在下一次飞行作业时至该全色图像对应的图像采集 点重新进行采集； 对一次飞行作业中获取得到的全色图像和高光谱图像进行融合， 包括： 所述全色图像 和高光谱图像分别通过SIFT算法获取各自的特征描述子后， 然后匹配全色图像和高光谱图 像的特征描述子以完成全色图像和高光谱图像的融合； 其中， 当全色图像与预设基准图像的相似度小于预设的相似度阈值、 全色图像的模糊 度小于预设的模糊度阈值且没有黑烟的全色图像对应定点区域获得 的全色图像和高光谱 图像通过SIFT算法获得的特征描述子的数量分别为第一数量， 其他定点区域 获得的全色图 像和高光谱图像通过SIFT算法获得的特征描述子的数量分别为第二数量， 所述第一数量大 于第二数量。 2.根据权利要求1所述的农业低空遥感测绘方法， 其特征在于， 所述预设的模糊度判断 公式为： 其中， Di为全色图像第i个像素的灰度值， Di‑1为全色图像第i ‑1个像素的灰度值， Hi为预 设基准图像第i个 像素的灰度值， Hi‑1为预设基准图像第i ‑1个像素的灰度值。 3.根据权利要求1所述的农业低空遥感测绘方法， 其特征在于， 所述预设的模糊度阈值 为15。 4.根据权利要求1所述的农业低空遥感测绘方法， 其特征在于， 识别获取的全色图像是 否有黑烟包括： 将获取的全色图像转化为HSV通道， 当全色图像中第一特征像素占总全色图像的像素 比例超过 预设比例时判断有黑烟； 其中， 第一特 征像素在HSV通道内满足以下 条件: 0.3<H<0.7， 0.07<S< 0.3， 0.6<V≤1。 5.根据权利要求 4所述的农业低空遥感测绘方法， 其特 征在于， 所述预设比例为3 0%。 6.根据权利要求1所述的农业低空遥感测绘方法， 其特征在于， 所述第 一数量为256， 所权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115272314 B 2述第二数量 为128。 7.根据权利要求1所述的农业低空遥感测绘方法， 其特征在于， 选取拍摄得到的全色图 像与预设基准图像进行相似度的判断包括： 将全色图像和预设基准图像转化为灰度图， 并获取各自的灰度直方图， 计算全色图像 的灰度直方图和预设基准图像的灰度直方图的重合度以得到全色图像与预设基准图像的 相似度， 并将所述相似度与预设的相似度阈值进行比较。 8.根据权利要求1所述的农业低空遥感测绘方法， 其特征在于， 所述预设的相似度阈值 为0.9。 9.农业低空遥感测绘装置， 其特征在于， 包括无人机、 高光谱相机、 全色相机、 处理器和 存储器， 所述存储器中存储有至少一条指令、 至少一段程序、 代码集或指令集， 所述至少一 条指令、 所述至少一段程序、 所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利 要求1‑8任一所述的农业低空遥感测绘方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115272314 B 3