(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211302404.7 (22)申请日 2022.10.24 (71)申请人 杭州安脉盛智能技 术有限公司 地址 310052 浙江省杭州市滨江区西兴街 道阡陌路482号B楼第十七层 (72)发明人 何铭仪　王海龙　许江华　吴婕　 倪军　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 张海燕 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 5/20(2006.01) (54)发明名称 一种产品图像缺陷检测方法、 系统、 装置及 介质 (57)摘要 本申请公开了一种 产品图像缺陷检测方法、 系统、 装置及介质， 主要应用于产品检测领域， 该 方法包括： 获取待检测产品对应的点云图像， 根 据点云图像对应的点云信息获取点云轮廓线， 根 据多项式拟合方式对点云轮廓线进行拟合得到 对应的拟合轮廓线， 通过两轮廓线进行差分处 理， 根据差分处理的结果判断产品是否含有缺 陷。 通过上述方法， 能够单通过一个差分处理的 结果反应所述产品是否含有缺陷， 避免将产品的 各特征与分别设置的各类阈值进行比较， 有效地 提高了产品检测的速度， 减少了对产品的检测时 间， 提高了检测 效率； 本申请还提供的产品图像 缺陷检测系统、 装置及介质与上述方法对应， 具 有相同的有益效果。 权利要求书2页 说明书9页 附图8页 CN 115526885 A 2022.12.27 CN 115526885 A 1.一种产品图像缺陷检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取图像采集设备采集的待检测产品的点云图像； 根据所述 点云图像对应的点云信息获取 所述点云图像对应的点云轮廓线； 通过多项式拟合方式对所述 点云轮廓线 进行拟合得到拟合轮廓线； 对所述拟合轮廓线与所述 点云轮廓线 进行差分处 理； 根据所述差分处 理的结果判断所述产品是否含有缺陷。 2.根据权利要求1所述的产品图像缺陷检测方法， 其特征在于， 所述通过多项式拟合方 式对所述 点云轮廓线 进行拟合得到拟合轮廓线包括： 获取所述点云轮廓线两端对应的点云高度数据； 通过所述点云高度数据与一次多 项式拟合公式获取拟合 直线； 对所述点云轮廓线与 所述拟合直线进行差分处理， 通过所述差分处理后的差分值与 预 设阈值的关系获取有效数据； 通过所述有效数据与二次多 项式拟合公式获取 所述拟合轮廓线。 3.根据权利要求2所述的产品图像缺陷检测方法， 其特征在于， 所述点云高度 数据为两 组， 分别为第一点云高度数据， 第二点云高度数据； 所述 获取所述点云轮廓线两端对应的点 云高度数据包括： 对所述点云轮廓线 进行求导， 并获取求 导结果中导数值 最大的坐标点； 根据所述 坐标点将所述 点云轮廓线分为前一部分和后一部分； 从所述前一部分获取第一预设数量的所述第一 点云高度数据； 从所述后一部分获取第二预设数量的所述第二 点云高度数据。 4.根据权利要求3所述的产品图像缺陷检测方法， 其特征在于， 所述拟合直线为两条， 分别为第一拟合直线、 第二拟合直线； 所述对所述点云轮廓线与所述拟合直线进行差分处 理， 通过所述差分处 理后的差分值与预设阈值的关系获取有效数据包括： 对所述点云轮廓线与 所述第一拟合直线进行差分处理， 获取所述差分处理后差分值大 于所述预设阈值的第一个点的第一 坐标； 对所述点云轮廓线与 所述第二拟合直线进行差分处理， 获取所述差分处理后差分值大 于所述预设阈值的第一个点的第二 坐标； 将所述点云轮廓线上的所述第一坐标与所述第二坐标以及所述第一坐标与所述第二 坐标之间的各点的坐标作为所述有效数据。 5.根据权利要求1至4任一项所述的产品图像缺陷检测方法， 其特征在于， 所述根据所 述差分处 理的结果判断所述产品是否含有缺陷包括： 获取所述差分处 理的结果中的差分值， 并计算出 所述差分值对应的差分均值； 判断所述差分均值是否大于 差分阈值； 若大于， 则确定所述产品含有缺陷； 若不大于， 则确定所述产品不含有缺陷。 6.根据权利要求1所述的产品图像缺陷检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述点云图像 对应的点云信息， 获取 所述点云图像对应的点云轮廓线包括： 获取垂直于所述 点云图像的直线； 获取所述直线对应于所述 点云图像上的各点的所述 点云信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115526885 A 2根据所述 点云信息获取 所述点云轮廓线。 7.根据权利要求5所述的产品图像缺陷检测方法， 其特征在于， 所述获取图像采集设备 采集的产品的点云图像之后； 所述根据所述点云图像对应的点云信息， 获取所述点云图像 对应的点云轮廓线之前还 包括： 对所述点云图像进行预处理， 得到有 效点云图像； 其中所述预处理为均图像增强和/或 高斯滤波处 理； 所述根据所述 点云图像对应的点云信息， 获取 所述点云图像对应的点云轮廓线包括： 根据所述有效点云图像对应的点云信息， 获取 所述点云图像对应的所述 点云轮廓线。 8.一种产品图像缺陷检测系统， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块， 用于获取图像采集设备采集的待检测产品的点云图像； 第二获取模块， 用于根据所述点云图像对应的点云信 息获取所述点云图像对应的点云 轮廓线； 拟合模块， 用于通过多 项式拟合方式对所述 点云轮廓线 进行拟合得到拟合轮廓线； 处理模块， 用于对所述拟合轮廓线与所述 点云轮廓线 进行差分处 理； 判别模块， 用于根据所述差分处 理的结果判断所述产品是否含有缺陷。 9.一种产品图像缺陷检测装置， 其特 征在于， 包括存 储器， 用于存 储计算机程序； 处理器， 用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的产品图像缺陷 检测方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7任一项 所述的产品图像缺陷检 测方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115526885 A 3