(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211302127.X (22)申请日 2022.10.24 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400023 重庆市江北区建新 东路260号 (72)发明人 张志军　 (74)专利代理 机构 重庆华科专利事务所 5 0123 专利代理师 康海燕 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/33(2017.01) G06F 16/29(2019.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/46(2022.01) (54)发明名称 一种基于 真值评估 众包地图数据的方法、 电 子设备及存 储介质 (57)摘要 本发明提供一种对众包地图数据进行评估 的方法、 电子设备及存储介质， 依托真实道路的 点云数据， 参考人工RTK采集数据进行对比纠正， 建立符合工艺要求的真值场数据； 将众包地图中 与真值场中相同路段， 建立特征要素的对应关 系， 然后基于已建立的关系根据不同要素类型采 用对应的精度计算方案， 得到目标精度值， 通过 对不同道路场景中特征路面要素的匹配和精度 评估， 从而评估众包地图数据的质量。 本发明通 过自动化实现， 避免了人工进行测量时的不确定 性误差， 并提高检测 效率和质量， 同时降低了检 测成本。 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 CN 115546178 A 2022.12.30 CN 115546178 A 1.一种对众包地图数据进行评估的方法， 其特 征在于， 包括： 步骤1， 建立真值场数据： 采集并处理真实道路的点云数据， 参考人工RTK采集数据进行 自动化数据校验和纠正， 建立符合工艺要求的真值场数据； 步骤2， 真值数据与众包地图数据的OBJ对应关系的匹配： 将众包地图中与真值场中相 同路段， 建立特 征要素的对应关系； 步骤3， 计算准召率和精度： 对真值、 众包地图数据中的对应路段间的特征要素确定TP/ TN/FP/FN， 计算Precision和Recall值； 基于已建立的OBJ对应关系， 对匹配成功的对象， 对 于单个要素， 计算要素上各个特征点的绝对精度， 对于一组要素间， 则还需要计算相对精 度； 其中， TP值表示期 望能匹配到且实际也匹配到的要 素数量， FP值表 示期望不匹配但实际 匹配到的要素数量， TN值表示期望不匹配且实际也未匹配到的要素数量， FN表示期望能匹 配但实际未匹配到的要素 数量。 2.根据权利要求1所述的对众包地图数据进行评估的方法， 其特征在于， 所述步骤1中 采集并处 理真实道路的点云数据包括： 基于真实道路进行激光雷达点云采集， 通过工具标注和人工确认， 生成真值库数据， 然 后对真值进行 范围分割和要素坐标点 提取。 3.根据权利要求1所述的对众包地图数据进行评估的方法， 其特征在于， 所述步骤1中 的自动化数据校验 包括属性过 滤、 要素交叉检测、 特 征点匹配和误差 评估。 4.根据权利要求3所述的对众包地图数据进行评估的方法， 其特征在于， 所述属性过滤 是对分割后的要素进行唯一标识值(OID)的重复过 滤和属性检测。 5.根据权利要求3所述的对众包地图数据进行评估的方法， 其特征在于， 所述要素交叉 检测是通过引射线法， 以目标点为端点引一条射线， 统计射线和多边各边的交点数目， 判断 不同要素之间是否存在覆盖交叉现象。 6.根据权利要求3所述的对众包地图数据进行评估的方法， 其特征在于， 所述特征点匹 配和误差 评估是： 通过SIFT特征点提取算法提取真值场数据中要素特征点与人工采集的RTK控制点相匹 配， 以形状轨迹方向为正方向， 计算x， y， z方向上的误差， 并统计平均误差 μ、 标准差σ、 误差 极值(Δmin、 Δmax)、 极限误差( μ+2σ )， 并对误差不合格数据进行修正， 直到满足工艺要求 为止， 建立完成用于 评估众包地图数据的真值场数据。 7.根据权利要求1 ‑6任一项所述的对众包地图数据进行评估的方法， 其特征在于， 所述 步骤2包括： 2.1， 以可作 为锚定对象的特征要素， 包括地面箭头、 道路虚线、 人行横道线、 停止线、 减 速带， 对真值数据和待评测地图数据进 行数据分割、 几何形状匹配， 依据 道路轨迹确定评测 要素正方向计算形状相似度； 通过匹配算法以及要素的属性信息过滤判定为不一致的对照 组， 不参与评测， 仅保留相对位置、 属性判定为 一致的对象； 2.2， 依据匹配结果， 输出匹配关系 表， 包含匹配成功、 不成功两类数据， 包含信息： 数据 ID、 数据来源、 该对象任一 点经纬度、 数据类型。 8.根据权利要求1 ‑7任一项所述的对众包地图数据进行评估的方法， 其特征在于， 所述 步骤3的Precisi on和Recal l值的计算公式如下：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115546178 A 29.根据权利要求8所述的对众包地图数据进行评估的方法， 其特征在于， 所述步骤3的 绝对精度计算是基于要素匹配结果和对象中心点位置， 根据轨迹确定对象的横纵向方位 后， 不同的要素类型采用不同的绝对精度计算方案 。 10.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 至少一个处理器； 以及与 所述至少一个处理器通 信连接的存储器； 其中， 所述存储器存储有 可被所述至少一个处理器执行的指 令， 所述指 令 被所述至少一个处理器执行， 以使所述电子 设备能够执行权利要求 1至9中任一项 所述对众 包地图数据进行评估的方法。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 执行指令， 当处理器执行所述计算机执行指令时， 实现如权利要求1至9任一项所述对众包 地图数据进行评估的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115546178 A 3