(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211327997.2 (22)申请日 2022.10.27 (71)申请人 中冶赛迪技 术研究中心有限公司 地址 401122 重庆市渝北区北部新区汇金 路11号1幢 (72)发明人 万小丽　张燕彤　穆杨　 (74)专利代理 机构 上海光华专利事务所(普通 合伙) 31219 专利代理师 周欣 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/136(2017.01) (54)发明名称 拆装头与大螺纹件的装配方法、 装置、 设备、 存储介质及大螺纹件快装方法 (57)摘要 本发明提供一种拆装头与大螺纹件的装配 方法， 包括获取目标螺纹件头部端面的第一轮廓 形状和目标拆装头端面的第二轮廓形状； 将第一 轮廓形状和第二轮廓形状在同一目标平面中进 行角度匹配， 确定第二轮廓形状所需的旋转角 度， 根据第二轮廓形状所需的旋转角度， 确定目 标拆装头的旋转角度； 根据旋转角度， 将目标拆 装头进行旋转并将目标拆装头与大螺纹件头部 进行对中装配。 还提供一种装置、 设备、 存储介质 及大螺纹件的快装方法。 其中通过对拆装头与螺 纹件头部的轮廓形状进行匹配， 能够精准获取拆 装头所需调整的角度并进行智能对中， 使拆装头 与螺纹件能够准确对位并配合， 拆装头与大螺纹 件的装配效率得到提升， 大螺纹件的拆装效率也 会得到提升 。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 115511873 A 2022.12.23 CN 115511873 A 1.一种拆装头与大螺纹件的装配方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标螺纹件头 部端面的第一轮廓形状和目标拆装头端面的第二轮廓形状； 将第一轮廓形状和第二轮廓形状， 在同一目标平面中进行角度匹配， 确定所述第二轮 廓形状所需的旋转角度， 根据所述第二轮廓形状所需的旋转角度， 确定所述目标拆装头的旋转角度； 根据所述旋转角度， 将目标拆装头进行旋转并将目标拆装头与 大螺纹件头部进行对中 装配。 2.根据权利要求1所述的拆装头与 大螺纹件的装配方法， 其特征在于， 所述获取目标螺 纹件头部端面的第一轮廓形状和目标拆装头端面的第二轮廓形状， 包括： 获取目标螺纹件头部端面的第一正视图像以及与所述目标螺纹件相匹配的目标拆装 头端面的第二 正视图像； 在所述第一正视图像中确定第 一目标平面， 所述第 一目标平面所在的第 一目标二维坐 标系包括第一目标二维点； 根据所述第一目标二维点， 确定目标螺纹件的头 部端面的所述第一轮廓形状； 在第一目标平面中， 将所述第 二正视图像投影至所述第 一目标平面所在的第 一目标二 维坐标系中， 获得第二目标二维点； 根据所述第二目标二维点， 确定目标拆装头端面的所述第二轮廓形状。 3.一种拆装头与大螺纹件的装配装置， 其特 征在于， 包括： 图像采集模块， 用于获取目标螺纹件头部端面的第 一轮廓形状和目标拆装头端面的第 二轮廓形状； 图像处理模块， 用于将第一轮廓形状和第二轮廓形状， 在同一目标平面中进行角度匹 配确定所述第二轮廓形状所需的旋转角度， 根据所述第二轮廓形状所需的旋转角度， 确定 所述目标拆装头的旋转角度； 执行模块， 用于根据所述旋转角度， 将目标拆装头进行旋转并将目标拆装头与大螺纹 件头部进行对中装配。 4.根据权利要求2所述的拆装头与 大螺纹件的装配装置， 其特征在于， 所述图像采集模 块包括： 图像采集单元， 用于获取目标螺纹件头部端面的第 一正视图像以及与 所述目标螺纹件 相匹配的目标拆装头端面的第二 正视图像； 第一目标二维点生成单元， 用于在所述第一正视 图像中确定第一目标平面， 所述第一 目标平面所在的第一目标二维坐标系包括第一目标二维点； 第一轮廓形状生成单元， 用于根据所述第一目标二维点， 确定目标螺纹件的头部端面 的所述第一轮廓形状； 第二目标二维点生成单元， 用于在第一目标平面中， 将所述第二正视 图像投影至所述 第一目标平面所在的第一目标二维坐标系中， 获得第二目标二维点； 第二目标轮廓形状生成单元， 用于根据所述第二目标二维点， 确定目标拆装头端面的 所述第二轮廓形状。 5.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115511873 A 2存储装置， 用于存储一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理 器执行时， 使得所述电子 设备实现如权利要求 1至2中任一项拆装头与大螺纹件的装配方法 的步骤。 6.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有计算机可读指令， 当所述计算机 可读指令被计算机的处理器执行时， 使计算机执行权利要求 1至2中任一项所述的拆装头与 大螺纹件的装配方法的步骤。 7.一种大螺纹件快装方法， 其特 征在于包括 步骤一： 机 械人将螺纹件转至目标装配位 点； 步骤二： 机器人控制拆装头移动至 螺纹件处， 将拆装头对准所述螺纹件头 部； 步骤三： 采用权利要求1～2任一项所述的拆装头与大螺纹件的装配方法， 将所述拆装 头与所述螺纹件进行对中装配； 步骤四： 所述拆装头在目标装配位 点对所述螺纹件进行旋拧拆装。 8.根据权利要求7所述的螺纹件快装方法， 其特征在于： 所述拆装头在目标装配位点对 所述螺纹件进行旋拧拆装 包括对所述螺纹件的拧紧或拧出。 9.根据权利要求8所述的螺纹件快装方法， 其特征在于： 所述目标拆装头拧紧所述螺纹 件的过程中， 通过设置于所述 目标拆装头上 的扭矩传感器获取扭矩数据， 当扭矩数据高于 预设阈值时， 停止 旋拧。 10.根据权利要求8所述的螺纹件快装方法， 其特征在于： 所述目标拆装头拧出所述螺 纹件的过程中， 通过设置于所述目标拆装头上的绝对值编 码器获取目标拆装头的旋转角度 数据， 当旋转角度数据低于预设阈值时， 停止 旋拧。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115511873 A 3