(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210706168.9 (22)申请日 2022.06.21 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400020 重庆市江北区建新 东路260号 (72)发明人 张鑫　何博　舒德伟　傅晨康　 熊代斌　唐诚成　 (74)专利代理 机构 重庆博凯知识产权代理有限 公司 50212 专利代理师 孙根 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 16/215(2019.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 一种自动驾驶体系中的仿真场景重构方法 及存储介质 (57)摘要 本发明公开一种自动驾驶体系中的仿真场 景重构方法及存储介质。 所述方法包括以下步 骤， 获取路试数据， 所述路试数据包括道路级信 号信息和动态交通流信号信息； 对路试数据进行 解析， 得到原始信号值表； 根据数据提取规则， 对 原始信号值表进行切分提取处理， 得到数据片 段； 将原始信号值表或者得到的数据片段进行数 据清理和标准化处理； 将标准化处理后的信号转 化为仿真文件 所需要的输入数据； 利用输入数据 生成仿真场景。 本发明能够根据动态交通流信息 对真实道路车辆行为进行深入分析， 为丰富测试 场景库、 扩充对驾驶员行为的分析和构建企业场 景库提供有力基础。 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 CN 115203902 A 2022.10.18 CN 115203902 A 1.一种自动驾驶体系中的仿真场景重构方法， 其特 征在于， 包括以下步骤， 获取路试 数据， 所述路试 数据包括道路级信号信息和动态交通 流信号信息； 对路试数据进行解析， 得到原 始信号值表； 根据数据提取规则， 对原 始信号值表进行切分提取处 理， 得到数据片段； 将原始信号值表或者得到的数据片段进行 数据清理和标准 化处理； 将标准化处理后的信号 转化为仿真文件所需要的输入数据； 利用输入数据生成仿真场景。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶体系中的仿真场景重构方法， 其特征在于， 所述道路 级信号信息和动态交通流信号信息包括邻道和旁边车道线信息、 本车动态信息以及其他交 通参与者动态信息； 其中， 所述邻道和旁边车道线信息包括邻道和旁边的车道线方程、 车道 线类型、 车道线置信度、 车道线颜色、 车道宽度、 车道线宽度； 所述本车动态信息包括车速、 偏航率、 横纵向加速度、 转向速度、 转角速度、 转向灯信号、 刹车信号； 所述其他交通参与者 动态信息包括本车周围目标的ID、 类型、 与本车的相对横纵向距离、 横纵向速度以及横纵向 加速度。 3.根据权利要求1所述的自动驾驶体系中的仿真场景重构方法， 其特征在于， 所述对路 试数据进 行解析， 得到原始信号值表包括， 对连续信号以每秒 30帧的频率进 行采样解析， 得 到原始信号值表。 4.根据权利要求1所述的自动驾驶体系中的仿真场景重构方法， 其特 征在于， 所述数据提取规则中的定义 来源包括事件定义、 软件缺陷问题以及报警异常问题； 对原始信号值表进行切分提取处理包括， 根据数据提取规则中定义的问题事件， 对原 始信号值表进行切分， 并提取问题事 件发生前后3 0s的数据片段。 5.根据权利要求4所述的自动驾驶体系中的仿真场景重构方法， 其特征在于， 所述数据 片段还用于制作问题统计结果表， 以便对车辆行为进行分析。 6.根据权利要求1所述的自动驾驶体系中的仿真场景重构方法， 其特征在于， 所述标准 化处理包括对信号的清洗和分类； 所述清洗包括， 对出现异常跳帧、 缺少数据值但少于10帧以下的信号进行插值处 理； 对带有置信度信号的相关数据信号进行逻辑判断处 理； 所述分类为将清洗后的信号按照道路信号、 本车信号、 目标 车信号进行分类。 7.根据权利要求1所述的自动驾驶体系中的仿真场景重构方法， 其特征在于， 将标准化 处理后的信号 转化为仿真文件所需要的输入数据包括， 将道路相关的信号 生成为定义道路拓扑 所需要的输入信号； 将本车和其他交通参与者相关的动态交通流信号重构为逻辑场景的所定义的输入信 号。 8.根据权利要求7所述的自动驾驶体系中的仿真场景重构方法， 其特征在于， 将本车和 其他交通参与者相关的动态交通流信号重构为逻辑场景的所定义的输入信号包括， 根据速 度、 航向角以及相对位置 关系信号， 将本车及其他交通参与者的轨迹坐标值化， 即以帧数为 时间轴， 将本车和其他目标车的轨迹按照时间重构为坐标点， 其步长与解析采样频率相同； 并通过计算得到P SI、 TTC相关评价 参数。 9.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质存储有一个或者多个程序， 所述一个或者权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115203902 A 2多个程序被处理器运行时， 执行如权利要求1~8中任一项所述的自动驾驶体系中的仿真场 景重构方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115203902 A 3