(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221072386 5.5 (22)申请日 2022.06.24 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400020 重庆市江北区建新 东路260号 (72)发明人 王超　章宇　高方泽　 (74)专利代理 机构 重庆博凯知识产权代理有限 公司 50212 专利代理师 张先芸 (51)Int.Cl. H04L 41/14(2022.01) H04L 67/02(2022.01) H04L 67/125(2022.01) G06F 30/15(2020.01) G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 一种用于智能汽车功能验证的方法及其仿 真模型车 (57)摘要 本发明公开一种用于智能汽车功能验证的 方法及其仿真模 型车， 利用仿真模拟车来验证物 理汽车与车云平台之间交互， 对云端指令通信、 云端指令解析、 指令服务转换、 服务统一调用、 车 况采集、 服务指令映射关系、 服务状态转换等模 型车功能进行验证。 仿真模型车包括车体、 核心 处理单元、 感知单元、 通讯单元和执行部件； 其 中， 所述核心处理单元是安装于车体上的一台嵌 入计算机， 负责车体感知、 控制和对外通 讯， 是仿 真模型车的核心部分， 主要完成的功能有： 遥控 输入、 感知处理、 网络通 讯、 执行处理等模型车控 制功能。 本发明可用于测试、 验证汽车的所需功 能， 具有成本低、 安全性强、 容错率高、 效率快等 优点。 权利要求书2页 说明书7页 附图1页 CN 115277442 A 2022.11.01 CN 115277442 A 1.一种用于智能汽车功能验证的方法， 其特征在于， 利用仿真模拟车来验证物理汽车 与车云平台之 间交互， 对云端指 令通信、 云端指 令解析、 指 令服务转换、 服务统一调用、 车况 采集、 服务指令映射关系 、 服务状态转换等模型 车功能进行验证； 包括如下步骤： 步骤1： 仿真模型车在未接收到云平台解析后的指令时， 通过蓝牙近程遥控器进行控 制； 接收到云平台解析指令后， 则进入步骤2； 步骤2： 仿真模型车的控制系统由核心处理单元以及MCU底层单元组成， 核心处理单元 主要进行图像采集以及接受来自远程遥控器和近程遥控器的指令， 经过甄别判断后， 分析 出需要完成的指令及待验证的功能， 通过M CU向底层单 元发出操控指令； 步骤3： MCU底层单元连接近程遥控器、 执行部件、 感知单元、 供电单元， 采集数据， 实时 向核心处 理单元汇报， 并且执 行所接收到的驱动控制指令， 完成仿真实验并保存记录 。 2.根据权利要求1所述用于智能汽车功能验证的方法， 其特征在于， 还包括测试MQTT协 议通信、 数字 孪生系统服 务编排、 自动驾驶 算法和SOA软件平台功能。 3.一种仿真模型车， 其特征在于， 用于权利要求1或2所述智能汽车功能验证的方法， 包 括通讯单元、 核心处 理单元、 服务单元、 感知单 元和执行单元； 其中， 所述核心处理单元是安装于车体上的嵌入式计算机， 包括如下功能： 云端指令通信、 云 端指令解析、 指 令服务转换、 服务统一调用、 车况采集、 服务指 令映射关系、 服务状态转换等 模型车功能； 所述服务单元是指封装了感知单元和执行单元的能力， 通过服务API的方式暴露给外 部调用。 4.根据权利要求3所述仿真模型车， 其特征在于， 所述核心处理单元还包括处理服务编 排规则引擎、 服 务编排执 行引擎功能。 5.根据权利要求3所述仿真模型车， 其特征在于， 所述核心处理单元采用Jetson  Nano 硬件， 操作系统则使用Linux， 接收到仿真模型车采集的环境信息和车云平台的指令之后， 对数据进行处 理， 最后将处 理结果送至执 行部件。 6.根据权利要求3所述仿真模型车， 其特征在于， 所述通讯单元包括远程通讯和近程通 讯， 通过网卡和无线蓝牙设备实现对车辆的远程遥控； 其中， 远程通讯： 通过4G网卡实现核心处 理单元与云端远程遥控器的数据收发； 近程通讯： 通过 无线蓝牙模块实现车辆核心处 理单元与近程遥控器的数据收发。 7.根据权利要求3所述仿真模型车， 其特征在于， 所述感知单元包括图像采集模块、 UWB 模拟定位、 激光测距、 速度检测、 方向检测、 车灯检测和电池电量检测， 采集仿 真模拟车的环 境数据， 传送到核心处 理单元进行数据处理； 其中， A） 图像采集模块： 采集道路信息， 实现直道、 弯 道、 十字路口等道路的识别和环视； B） UWB模拟定位： 在仿真模型车上安装UWB 标签， 标签按照一定的频率发送脉冲， 不断和 4个已知位置的基站进行测距， 从而达 到模拟GP S采集仿真模型 车实时定位信息； C） 激光测距： 通过激光测距模块采集仿真模型车周围环境物体距离信息， 用于防碰撞 检测； 激光测距 精确度高、 响应实时， 并且可以结合主摄 像头， 识别出障碍物的种类； D） 速度检测： 霍尔编码器通过电磁感应检索位置编码， 而光电编码器通过码盘进行光 检测编码， 光电编码器测速更精准， 选用光电编码器控制车辆行驶速度； E） 方向检测： 通过陀螺仪以及电子罗盘模块完成车辆方向检测、 角速度检测功能； 利用权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115277442 A 2惯性元件来测量 运载体本身的加速度， 经 过积分和运 算得到速度和位置； F） 电量检测： 采集仿真模型 车的电池电量信息 。 8.根据权利要求3所述仿真模型车， 其特征在于， 所述执行单元通过运动控制实现仿真 模型车的各种 运动； OLED显示器展示汽车状态信息； 模拟车辆灯光： 支持模拟车况LED指示 灯、 行车灯、 模拟汽车 大灯、 转向指示、 报警提 示。 9.根据权利要求3所述仿真模型车， 其特征在于， 所述核心处理单元执行的功能中， 所 述云端指令通信是指按照云端的通信要求和云端建立连接， 并通过该连接进行指令 收发， 该要求为内置一张云端签发的证书和相关密钥， 通过云端要求的鉴权方式和通信方式进 行 连接； 所述的云端指令解析 是指按照指令解析规则解析 出指令内容； 所述指令服务转换是指通过配置好的指令服务映射关系， 将解析出的云端指令转换为 仿真模型 车服务单元提供的服 务， 通过服 务统一调用进行服 务执行； 所述车况采集是指将仿真车的所处工况下的状态进行统一采集， 通过通信单元上传到 云端， 进行仿真模型 车状态的后续处 理； 所述服务状态转换是指当某些服务仿真模型车未提供时， 但又需要反馈车况给云端， 当调用服 务时将服 务导致的状态变化后的状态反馈给 车况采集， 进 而反馈到云端。 10.根据权利要求4所述仿真模型车， 其特征在于， 所述服务编排规则引擎是指仿真车 模型验证服务编排能力部署的服务编排的规则引擎， 规则引擎根据规则读取仿 真车模型相 关信息输出是否触发某个编排； 所述服务编排执行引擎是指仿真车模型验证服务编排能力部署的服务编排的执行引 擎， 用于执 行规则引擎触发的某个编排； 其中， 所述编排是指服务单元提供的服务的排列组合， 服务编排执行引擎会根据服务 的排列组合执 行对应的服 务。 11.根据权利要求7所述仿真模型车， 其特征在于， 所述图像采集模块采用不小于1080P 工业级AI宽动态、 不小于125度广角镜头， 支持自动聚焦， 包括1个前置摄像头和4个环视摄 像头； 前置摄像头安装在车身头部的中间位置， 起行车记录仪以及道路轨迹检测的作用； 环 视摄像头可以对仿真模型 车周边环境进行采集。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115277442 A 3