ICS 65.060.01 CCS B 90 DB51 四 川 省 地 方 标 准 DB51/T 2766—2021 丘陵山地拖拉机信息采集系统数据规范 2021 - 02 - 10 发布 四川省市场监督管理局 2021 - 03 - 01 实施 发 布 DB51/T 2766—2021 目 次 前言 ................................................................................ II 1 范围 .............................................................................. 1 2 规范性引用文件 .................................................................... 1 3 术语和定义 ........................................................................ 1 4 缩略语 ............................................................................ 2 5 拖拉机系统架构 .................................................................... 2 6 通用要求 .......................................................................... 3 7 报文应用及数据结构 ................................................................ 9 附录 A（规范性） 日期数据格式和浮点数据格式 ......................................... 23 附录 B（规范性） 状态消息代码定义 ................................................... 24 附录 C（资料性） CRC16 校验和计算 ................................................... 25 I DB51/T 2766—2021 前 言 本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起 草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本文件由四川省经济和信息化厅提出、归口并解释。 本文件起草单位：四川省机械研究设计院（集团）有限公司、四川川龙拖拉机制造有限公司、农业 部南京农业机械化研究所、辽宁新阳新风科技有限公司。 本文件主要起草人：王强、廖功磊、费宇、刘翔、庄瑛、刘雪垠、傅强、王素珍、林忠、臧广辉。 本文件为首次发布。 II DB51/T 2766—2021 丘陵山地拖拉机信息采集系统数据规范 1 范围 本文件规定了丘陵山地拖拉机信息采集系统数据规范的术语和定义、缩略语、拖拉机系统架构、通 用要求、报文应用及数据结构。 本文件适用于丘陵山地拖拉机信息采集系统服务器和拖拉机信息采集终端执行主从问答方式以及 拖拉机信息采集终端主动上传方式的通信。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 35381.1—2017 农林拖拉机和机械串行控制和通信数据网络 DB51/T 2567—2019 36.8kW以下丘陵山地拖拉机技术条件 3 术语和定义 GB/T 35381.1—2017、DB51/T 2567—2019界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 丘陵山地拖拉机 mountainous tractor 爬坡度不小于20°，可以在不小于15°的坡地沿等高线作业，具有自动调平功能的轮式拖拉机或能 在丘陵山区坡地作业的轮式拖拉机。 3.2 拖拉机序列号 tractor serial number 拖拉机生产厂家用于唯一标识拖拉机的字符数字序列。 3.3 终端地址 terminal address 系统中用于识别拖拉机的地址编码，简称终端地址。 3.4 路径 path 拖拉机执行工作所需的位置序列表。 3.5 作业 task 拖拉机执行的田间工作任务。 4 缩略语 1 DB51/T 2766—2021 GB/T 35381.1—2017界定的以及下列缩略语适用于本文件。 AFN：应用功能码（Application Function Number） BCD：二进码十进数（Binary-Coded Decimal） BEIDOU：中国北斗卫星导航系统（BeiDou Navigation Satellite System） BIN：二进制（BINary） CA：受信任的颁发数字证书的机构（Certification Authority） CAN：控制器局域网络（Controller Area Network） ECU：电子控制单元（Electrical Control Unit） GPS：全球定位系统（Global Positioning System） IEEE：美国电气电子工程师学会（Institute of Electrical and Electronics Engineers） PEM： 一种数字证书的格式（Privacy enhanced mail） RTP：实时传输协议（Real-time Transport Protocol） RTMP：实时消息传输协议（Real Time Messaging Protocol） SEQ：消息序列号 （SEQuence Number） TCP：传输控制协议（Transmission Control Protocol） TLS：传输层安全（Transport Layer Security） 5 拖拉机系统架构 5.1 系统组成 拖拉机信息采集系统包括整机控制ECU、发动机ECU、速度控制系统ECU、车身调整系统ECU、机具悬 挂调整系统ECU、导航系统、各种机具及服务器系统。拖拉机信息采集系统组成如图1所示。 信息采集终端 导航系统 发动机ECU 速度控制系统ECU 车身调整系统ECU 拖拉机整机控 制ECU 信息采 集系统 数据规 范 服务器系统 机具悬挂调整系统ECU 机具1ECU 机具2ECU 机具nECU 图1 拖拉机信息采集系统组成 5.2 系统描述 拖拉机整机控制ECU是拖拉机的控制中心，负责收集各个子系统采集的信息；发动机ECU控制发动机 的动力输出；车身调整系统ECU根据当前车身的姿态，将整机倾角调整到规定的范围内；机具悬挂调整 系统ECU根据当前的丘陵山地的坡度情况，调整机具悬挂系统的方向，将机具与地面的夹角调整到规定 的范围内。速度控制系统ECU根据整机控制ECU的指令，保证拖拉机按规定范围内的速度行驶。导航系统 2 DB51/T 2766—2021 接受GPS/Beidou系统生成的拖拉机当前的位置信息，并根据整机控制ECU的指令控制拖拉机按设定的路 径行驶；机具提供拖拉机的附加功能。 服务器系统与拖拉机整机控制ECU通过本标准中规定的数据规范实现对拖拉机的远程管理。拖拉机 信息采集终端就是拖拉机负责和服务器交互数据信息的整机控制ECU。 6 通用要求 6.1 通信方式 6.1.1 协议 采用TCP作为传输层协议，应符合下列规定： ——服务器端口：9500； ——所有保留字段都应当置为 0x0； ——字节顺序采用大端模式（big-endian）； ——采用 TLS 安全协议。 示例： 普通数值数据 0x1234 = { byte[0] = 0x12; byte[1] = 0x34; } IP地址 192.168.1.2= { byte[0]=192;byte[1] =168;byte[2]= 1;byte[3]=2;} 6.1.2 数据包 数据包由包头、数据实体、校验码和结束字符组成，数据包格式见表1。 表1 数据包格式 数据包 名称 描述 数据项长度（字节） 起始字符（0xFE） 固定的报文起始标志 1 报文长度 L 本帧消息的长度 2 应用功能码 本报文的类型定义 1 帧序列域 SEQ 本报文的序号 1 地址域 本终端的地址 9 数据实体 链路用户数据 用户数据 L1 校验码 校验和 本帧数据校验值 2 结束字符 结束字符（0xAB） 固定的报文结束标志 1 包头 6.1.2.1 报文长度 L 报文长度L是整个报文数据的长度，由2字节表示，采用BIN编码，包含：起始字符（0xFE）、长度L、 功能码、帧序列域SEQ、地址域A、链路用户数据、校验和CS、结束字符（0xAB）的字节总数，应符合下 列规定： a) 采用网络传输，报文长度 L 不大于 1024； b) 用户数据项长度 L1 仅代表本报文包含的链路用户数据的长度。 6.1.2.2 帧序列域 SEQ 3 DB51/T 2766—2021 帧序列域SEQ为1字节，用于描述帧之间的传输序列的变化规则，由于受报文长度限制，数据无法在 一帧内传输，需要分成多帧传输（每帧都应有数据单元标识，都可以作为独立的报文处理）。帧序列域 SEQ定义见表2： 表2 帧序列域 SEQ 定义 字节位第 7～6 D7～D6 字节位第5～0 D5～D0 注1：字节第7位到第6位，D7～D6：用于表示本帧数据是多帧还是单帧 注2：字节第5位到第0位，D5～D0：用于表示本帧的在系统中的发送次序。 6.1.2.2.1 发起帧序号 PSEQ/响应帧序号 RSEQ 6.1.2.2.1.1 发起帧序号 PSEQ PSEQ取自1字节的启动帧计数器PFC的低6位计数值0～63。 拖拉机信息采集终端和管理系统服务器均有1个独立的、由1字节构成的计数范围为0～63的发起帧 帧序号计数器PFC，用于记录当前发起帧的序号。每发送1帧报文，该计数器加1，从0～63循环加1递增； 重发帧则不加1。 6.1.2.2.1.2 响应帧序号 RSEQ 响应帧序号RSEQ等于启动报文中的PSEQ。 6.1.2.2.1.3 帧序号改变规则 发送报文后，当一个期待的响应在超时规定的时间内没有被收到，如果允许重发，