(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210804060.3 (22)申请日 2022.07.07 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400020 重庆市江北区鱼嘴镇长安汽 车全球研发中心 (72)发明人 蓝清洪　张鑫　刘瑛　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 黄琼 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 16/215(2019.01) G06F 16/28(2019.01) (54)发明名称 自动驾驶的仿真测试场景生成方法、 装置、 车辆及存 储介质 (57)摘要 本申请涉及一种自动驾驶的仿真测试场景 生成方法、 装置、 车辆及存储介质， 其中， 方法包 括： 根据至少一个测试需求确定仿真测试场景类 型； 基于仿真测试场景类型和预设的场景元素分 类表， 利用预设的标准法规、 路采数据和至少一 个测试需求， 结合由预设开发算法得到的边缘条 件和极限关键参数， 得到仿真测试场景的关键参 数区间； 将关键参数区间载入场景设计文档， 利 用预设脚本生成仿真测试场景。 本申请实施例的 自动驾驶的仿真测试场景生成方法实现了仿真 测试的场景搭建， 扩大了对算法功能的测试覆盖 面， 同时避免了极限测试带来的不可预测的危 险。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 115099051 A 2022.09.23 CN 115099051 A 1.一种自动驾驶的仿真测试场景生成方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 根据至少一个测试需求确定 仿真测试场景类型； 基于所述仿真测试场景类型和预设的场景元素分类表， 利用所述预设的标准法规、 路 采数据和所述至少一个测试需求， 结合由预设开发算法得到的边缘条件和极限关键参数， 得到仿真测试场景的关键参数区间； 以及 将所述关键参数区间载入场景设计文档， 利用预设脚本生成所述仿真测试场景。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在根据 所述至少一个测试需求确定所述仿 真测试场景类型之前， 还 包括： 基于预设的场景分类六层模型和预设的分类框架， 确定场景元素类别 框架及每一类别 框架中的场景 元素； 根据所述场景元素类别框架和所述每一类别框架中的场景元素， 得到所述预设的场景 元素分类表。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述利用预设脚本生成所述仿真测试场 景， 包括： 根据所述仿真测试场景类型 搭建基础场景； 基于所述基础场景， 通过所述预设脚本遍历所述关键参数区间， 得到所述仿真测试场 景。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在利用所述预设脚本生成所述仿真测试场 景之后， 还 包括： 判断所述仿真测试场景 是否满足所述测试需求； 若满足所述测试需求， 则基于所述仿真测试场景进行自动驾驶仿真测试； 否则， 调整所 述关键参数区间， 直至所述仿真测试场景满足所述测试需求。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述仿真测试场景类型包括功能场景和逻 辑场景， 其中， 所述功能场景包括APA场景、 SLAC C场景、 LC C场景和LDC场景中的至少一种； 所述逻辑场景包括当前车辆和周围车辆的切入场景、 切出场景、 加速场景、 减速场景和 同步场景中的至少一种。 6.一种自动驾驶的仿真测试场景生成装置， 其特 征在于， 包括： 确定模块， 用于根据至少一个测试需求确定 仿真测试场景类型； 获取模块， 用于基于所述仿真测试场景类型和预设的场景元素分类表， 利用所述预设 的标准法规、 路采数据和所述至少一个测试需求， 结合由预设开发算法得到的边缘条件和 极限关键参数， 得到 仿真测试场景的关键参数区间； 以及 生成模块， 用于将所述关键参数区间载入场景设计文档， 利用预设脚本生成所述仿真 测试场景。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特征在于， 在根据 所述至少一个测试需求确定所述仿 真测试场景类型之前， 所述确定模块， 还 包括： 确定单元， 用于基于预设的场景分类六层模型和预设的分类框架， 确定场景元素类别 框架及每一类别框架中的场景 元素； 获取单元， 用于根据所述场景元素类别框架和所述每一类别框架中的场景元素， 得到权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115099051 A 2所述预设的场景 元素分类表。 8.根据权利要求6所述的方装置， 其特 征在于， 所述 生成模块， 包括： 搭建单元， 用于根据所述仿真测试场景类型 搭建基础场景； 遍历单元， 用于基于所述基础场景， 通过所述预设脚本遍历所述关键参数区间， 得到所 述仿真测试场景。 9.一种车辆， 其特征在于， 包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处 理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述程序， 以实现如权利要求 1‑5任一项所述的 自动驾驶的仿真测试场景生成方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行， 以用于实现如权利要求1 ‑5任一项所述的自动驾驶的仿真测试场景生成方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115099051 A 3