(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211290807.4 (22)申请日 2022.10.20 (71)申请人 北京京东尚科信息技 术有限公司 地址 100086 北京市海淀区知春路76号8层 100086 (72)发明人 姚卓坤　 (74)专利代理 机构 中科专利商标代理有限责任 公司 11021 专利代理师 郭梦雅 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/90(2017.01) G06V 10/80(2022.01) G06T 3/00(2006.01)G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 对象检测方法、 装置、 电子设备和存 储介质 (57)摘要 本公开提供了一种对象检测方法、 装置、 电 子设备和存储介质， 可以应用于人工智能技术领 域和自动驾驶技术领域。 该方法包括： 获取待检 测图像， 其中， 待检测图像由目标相机拍摄得到， 待检测图像的图像数据包括颜色域数据和深度 数据； 对颜色域数据进行特征提取， 得到第一图 像特征； 利用 目标相机的相机参数处理深度数 据， 得到第二图像特征； 以及将第一图像特征和 第二图像特征输入对象检测模型中， 得到待检测 图像的对象检测结果。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 115511870 A 2022.12.23 CN 115511870 A 1.一种对象检测方法， 包括： 获取待检测图像， 其中， 所述待检测图像由目标相机拍摄得到， 所述待检测图像的图像 数据包括颜色域数据和深度数据； 对所述颜色域数据进行 特征提取， 得到第一图像特 征； 利用所述目标相机的相机参数处 理所述深度数据， 得到第二图像特 征； 以及 将所述第一图像特征和所述第 二图像特征输入对象检测模型中， 得到所述待检测图像 的对象检测结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述利用所述目标相机的相机参数处理所述深度 数据， 得到第二图像特 征， 包括： 基于所述深度数据， 生成与所述待检测图像对应的视锥体； 以及 基于所述目标相机的相机参数， 对所述视锥体进行投影处 理， 得到所述第二图像特 征。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述基于所述目标相机的相机参数， 对所述视锥 体进行投影处 理， 得到所述第二图像特 征， 包括： 对所述视锥体进行网格采样， 得到采样矩阵； 对于所述采样矩阵中的每一个矩阵元素， 基于所述相机参数来将所述矩阵元素投影到 预设坐标系中， 得到与所述矩阵元 素对应的坐标值； 以及 基于分别与 所述采样矩阵的多个所述矩阵元素一一对应的多个所述坐标值， 确定所述 第二图像特 征。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述采样矩阵中的所述矩阵元 素为列向量； 其中， 所述基于所述相机参数来将所述矩阵元素投影到预设坐标系中， 得到与所述矩 阵元素对应的坐标值， 包括： 基于所述相机参数， 生成投影矩阵， 其中， 所述投影矩阵的维度与所述矩阵元素的维度 相等； 以及 将所述矩阵元 素与所述投影矩阵的逆矩阵相乘， 得到所述 坐标值。 5.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述将所述第 一图像特征和所述第 二图像特征输 入对象检测模型中， 得到所述待检测图像的对象检测结果， 包括： 对所述第一图像特 征和所述第二图像特 征进行特征融合， 得到第三图像特 征； 将所述第三图像特 征输入所述对象检测模型中， 得到 输出特征； 以及 对所述输出 特征进行解码， 得到所述待检测图像的对象检测结果。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述对所述第 一图像特征和所述第 二图像特征进 行特征融合， 得到第三图像特 征， 包括： 将所述第一图像特征和所述第 二图像特征按通道维度进行拼接， 以得到所述第 三图像 特征。 7.一种对象检测装置， 包括： 获取模块， 用于获取待检测图像， 其中， 所述待检测图像由目标相机拍摄得到， 所述待 检测图像的图像数据包括颜色域数据和深度数据； 特征提取模块， 用于对所述颜色域数据进行 特征提取， 得到第一图像特 征； 处理模块， 用于利用所述目标相机的相机参数处理所述深度 数据， 得到第 二图像特征； 以及权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115511870 A 2检测模块， 用于将所述第一图像特征和所述第二图像特征输入对象检测模型中， 得到 所述待检测图像的对象检测结果。 8.一种电子设备， 包括： 一个或多个处 理器； 存储器， 用于存 储一个或多个指令， 其中， 当所述一个或多个指令被所述一个或多个处理器执行时， 使得所述一个或多个 处理器实现权利要求1至 6中任一项所述的方法。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有可执行指令， 所述可执行指令被处理器执行 时使处理器实现权利要求1至 6中任一项所述的方法。 10.一种计算机程序产品， 所述计算机程序产品包括计算机可执行指令， 所述计算机可 执行指令在被执 行时用于实现权利要求1至 6中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115511870 A 3