(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211336683.9 (22)申请日 2022.10.28 (71)申请人 唐山松下产业机 器有限公司 地址 063020 河北省唐山市高新 技术开发 区庆南道 9号 (72)发明人 李江　闫伟男　董郑康　刘金龙　 (74)专利代理 机构 北京桓润律师事务所 16 036 专利代理师 王松怀 (51)Int.Cl. B23K 37/02(2006.01) B25J 9/16(2006.01) G06T 7/00(2017.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06V 10/82(2022.01)G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 补焊处理方法及系统 (57)摘要 本发明提供了补焊处理方法及系统， 该方法 包括： 采集焊接后的工件图像数据； 利用工件漏 焊检测模型对工件图像数据进行检测， 确定漏焊 的焊缝； 确定工件类型； 根据漏焊的焊缝和工件 类型， 确定补焊路径； 基于补焊路径， 进行补焊。 通过对焊接后的工件的 图像采集、 图像 分析确定 漏焊的焊缝， 确定补焊 路径， 自动完成补焊， 无需 人工目视点检以及手动补焊， 节省了人力成本， 降低焊接成本； 同时也避免了人工目视点检时遗 漏焊缝的情况发生， 进 而提高焊 接质量。 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 CN 115488562 A 2022.12.20 CN 115488562 A 1.一种补焊处 理方法， 其特 征在于， 包括： 采集焊接后的工件图像数据； 利用工件漏焊 检测模型对所述工件图像数据进行分析， 确定漏焊的焊缝； 确定工件类型； 根据漏焊的焊缝和工件类型， 确定补焊路径； 基于所述补焊路径， 进行补焊。 2.根据权利要求1所述的补焊处理方法， 其特征在于， 确定工件类型， 包括： 接收工件类 型。 3.根据权利要求1所述的补焊处 理方法， 其特 征在于， 确定 工件类型， 包括： 将所述工件图像数据， 输入工件识别模型中， 确定 工件类型。 4.根据权利要求3所述的补焊处理方法， 其特征在于， 所述工件识别模型是预先建立 的， 用于对输入的工件图像数据进行类型判定， 得到 工件类型。 5.根据权利要求4所述的补焊处理方法， 其特征在于， 预先建立所述工件识别模型的过 程， 包括： 获取多张工件图像和每张工件图像对应的工件类型， 形成第一训练集； 建立以工件类型为输出， 工件图像为输入的第一卷积神经网络模型； 利用所述第一训练集对所述第一卷积神经网络模型进行训练， 得到所述工件识别模 型。 6.根据权利要求1所述的补焊处理方法， 其特征在于， 根据漏焊的焊缝和工件类型， 确 定补焊路径， 包括： 根据所述工件类型， 确定所述工件类型对应的焊接 工作路径； 根据漏焊的焊缝， 在所述焊接 工作路径中选取 所述焊缝对应的路径； 对所述焊缝进行扫描， 得到所述焊缝的位置扫描结果； 基于所述焊缝的位置扫描结果， 修 正所述焊缝对应的路径， 得到补焊路径。 7.根据权利要求1所述的补焊处理方法， 其特征在于， 所述工件漏焊检测模型是预先建 立的， 用于对输入的工件图像数据进行焊接结果检测， 确定是否存在漏焊的焊缝以及漏焊 的焊缝。 8.根据权利要求7所述的补焊处理方法， 其特征在于， 预先建立所述工件漏焊检测模型 的过程， 包括： 获取多张工件图像和每张工件图像对应的焊接结果， 形成第二训练集； 建立以焊接结果 为输出， 工件图像为输入的第二卷积神经网络模型； 利用所述第 二训练集对所述第 二卷积神经网络模型进行训练， 得到所述工件漏焊检测 模型。 9.一种补焊处 理系统， 其特 征在于， 包括： 图像采集装置、 服 务器、 激光 位移传感器以及焊接 机器人； 所述图像采集装置， 用于采集焊接后的工件图像数据； 所述服务器， 用于确定工件类型； 接收焊接后的工件图像数据， 利用工件漏焊检测模型 对所述工件图像数据进 行分析， 确定漏焊的焊缝； 根据漏焊的焊缝和工件类型， 确定漏焊的 焊缝对应的路径； 控制所述焊接机器人按照漏焊的焊缝对应的路径进行空走， 接 收激光位权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115488562 A 2移传感器反馈的漏焊的焊缝的位置扫描结果； 基于所述位置扫描结果， 修正漏焊的焊缝对 应的路径， 得到补焊路径； 基于补焊路径， 控制所述焊接 机器人对漏焊的焊缝进行焊接； 所述激光位移传感器， 用于在所述焊接机器人按照漏焊的焊缝对应的路径进行空走 时， 对所述焊缝进行激光扫描， 得到漏焊的焊缝的位置扫描结果。 10.根据权利要求9所述的补焊处理系统， 其特征在于， 所述服务器用于： 利用工件识别 模型对所述工件图像数据进行识别， 确定 工件类型。 11.根据权利要求9所述的补焊处理系统， 其特征在于， 所述服务器用于： 接收焊接机器 人的控制系统发送的焊接信息， 确定 工件类型； 其中， 所述焊接 机器人的控制系统用于控制所述焊接 机器人焊接 。 12.根据权利要求9所述的补焊处理系统， 其特征在于， 所述激光位移传感器固定在所 述焊接机器人的焊枪 位置处。 13.一种计算机设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计 算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8任一所述的 补焊处理方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115488562 A 3