(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221948356.4 (22)申请日 2022.07.27 (73)专利权人 智绘机器人科技 （江阴） 有限公司 地址 214400 江苏省无锡市江阴市申港街 道港城大道 988号18号 (72)发明人 刘君辉　 (74)专利代理 机构 苏州国诚专利代理有限公司 32293 专利代理师 胡伟 (51)Int.Cl. B05B 12/12(2006.01) B05B 13/02(2006.01) (54)实用新型名称 喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的 设备 (57)摘要 本实用新型公开了喷涂机器人对叉车配件 进行自动化喷涂的设备， 包括喷涂工位， 所述喷 涂工位的上端位置螺栓定位安装有吊装架、 第一 机器人支座、 第二机器人支座与模块支架， 所述 第一机器人支座与第二机器人支座的位置相对 设置， 所述模块支架的顶部定位安装有3D视觉定 位模块， 所述吊装架的顶端中部焊接安装有顶 梁， 所述顶梁上活动设置有工件调运系统， 所述 工件调运系统的下端定位有链升降结构。 本实用 新型所述的喷涂机器人对叉车配件进行自动化 喷涂的设备， 喷涂方式采用多种轨迹喷法， 所有 油漆落点均在工件表面， 油漆不会喷到无工件位 置， 从而实现效率高、 浪费少、 污染少的目的， 喷 涂质量更高， 节省油漆 。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 217856806 U 2022.11.22 CN 217856806 U 1.喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备， 包括喷涂工位(1)， 其特征在于： 所 述喷涂工位(1)的上端位置螺栓定位安装有吊装架(2)、 第一机器人支座(15)、 第二机器人 支座(12)与模块支架(9)， 所述第一机器人支座(15)与第二机器人支座(12)的位置相对设 置， 所述模块支架(9)的顶部定位安装有3D视觉定位模块(8)， 所述吊装架(2)的顶端中部焊 接安装有顶梁(6)， 所述顶梁(6)上活动设置有工件调运系统(5)， 所述工件调运系统(5)的 下端定位有链升降结构(4)， 所述链升降结构(4)上活动设置有定位链(3)， 所述定位链(3) 的底部位置 定位待喷涂 工件(7)。 2.根据权利要求1所述的喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备， 其特征在于： 所述第一机器人支座(15)的上端位置活动安装有第一喷涂机器人(14)， 所述第一喷涂机器 人(14)的端部活动安装有第一喷涂机器人 组件(13)， 所述第二机器人支座(12)的上端位置 活动安装有第二喷涂机器人(11)， 所述第二喷涂机器人(11)的端部活动安装有第二喷涂机 器人组件(10)。 3.根据权利要求1所述的喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备， 其特征在于： 所述顶梁(6)的下端表 面位置开设有滑轨(17)， 所述工件调运系统(5)的内侧位置定位有滑 块(16)， 所述3D视 觉定位模块(8)上电性 安装有视 觉监测探 头(18)。 4.根据权利要求1所述的喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备， 其特征在于： 所述吊装架(2)、 第一机器人支座(15)、 第二机器人支座(12)、 模块支架(9)均通过螺栓定位 在喷涂工位(1)上， 所述吊装架(2)与顶梁(6)之间焊接定位， 所述工件调运系统(5)在顶梁 (6)上进行活动， 所述链升降结构(4)的底部通过定位链(3)对待喷涂工件(7)进行安装， 且 链升降结构(4)的位置对定位链(3)进行收卷。 5.根据权利要求2所述的喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备， 其特征在于： 所述第一喷涂机器人(14)在第一机器人支座(15)上旋转活动， 所述第一喷涂机器人组件 (13)在第一喷涂机器人(14)的端部旋转活动， 所述第二喷涂机器人(11)在第二机器人支座 (12)上旋转活动， 所述第二喷涂 机器人组件(10)在第二喷涂 机器人(1 1)的端部 旋转活动。 6.根据权利要求3所述的喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备， 其特征在于： 所述工件调运系统(5)通过滑块(16)、 滑轨(17)在顶梁(6)的底部位置平移活动， 所述3D视 觉定位模块(8)与视 觉监测探 头(18)之间电性 安装。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217856806 U 2喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设 备 技术领域 [0001]本实用新型涉及机器人自动化喷涂领域， 特别涉及喷涂机器人对叉车配件进行自 动化喷涂的设备。 背景技术 [0002]叉车配件进行自动化喷涂的设备是一种进行叉车配件表面位置喷涂的支撑设备， 主要对叉车配件例如叉车尾部 自动化喷涂， 现阶段工件使用吊挂线拖动， 采用人工喷涂方 式生产， 随着科技的不断发展， 人们对于叉车配件进行自动化喷涂的设备 的制造工艺要求 也越来越高。 [0003]现有的叉车配件喷涂在使用时存在一定的弊端， 喷涂车间环境恶劣， 效率低， 浪费 高， 由于环 境不好， 专 业员工难招聘， 人工喷涂， 工作效率低下， 给人们的使用过程带来了一 定的不利影响， 为此， 我们提出喷涂 机器人对叉 车配件进行自动化喷涂的设备。 实用新型内容 [0004](一)解决的技 术问题 [0005]针对现有技术的不足， 本实用新型提供了喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂 的设备， 喷涂方式采用多种轨迹喷法， 所有油漆落点均在工件表面， 油漆不会喷到无工件位 置， 从而实现效率高、 浪费少、 污染少的目的， 喷涂质量更高， 节省油漆， 可以有效解决背景 技术中的问题。 [0006](二)技术方案 [0007]为实现上述目的， 本实用新型采取的技术方案为： 喷涂机器人对叉车配件进行自 动化喷涂的设备， 包括喷涂工位， 所述喷涂工位的上端位置螺栓定位安装有吊装架、 第一机 器人支座、 第二机器人支座与模块支架， 所述第一机器人支座与第二机器人支座的位置相 对设置， 所述模块支架的顶部定位安装有3D视觉定位模块， 所述吊装架的顶端中部焊接安 装有顶梁， 所述顶梁上活动设置有工件调运系统， 所述工件调运系统的下端定位有链升降 结构， 所述链升降结构上活动设置有定位链， 所述定位链的底部位置 定位待喷涂 工件。 [0008]优选的， 所述第一机器人支座的上端位置活动安装有第一喷涂机器人， 所述第一 喷涂机器人的端部活动安装有第一喷涂机器人组件， 所述第二机器人支 座的上端位置活动 安装有第二喷涂 机器人， 所述第二喷涂 机器人的端部活动安装有第二喷涂 机器人组件。 [0009]优选的， 所述顶梁的下端表面位置开设有滑轨， 所述工件调运系统的内侧位置定 位有滑块， 所述3D视 觉定位模块上电性 安装有视 觉监测探 头。 [0010]优选的， 所述吊装架、 第一机器人支座、 第二机器人支座、 模块支架均通过螺栓定 位在喷涂工位上， 所述吊装架与顶梁之 间焊接定位， 所述工件调运系统在顶梁上进 行活动， 所述链升降结构的底部通过定位链对待喷涂工件进行安装， 且链升降结构的位置对定位链 进行收卷。 [0011]优选的， 所述第一喷涂机器人在第一机器人支座上旋转活动， 所述第一喷涂机器说　明　书 1/4 页 3 CN 217856806 U 3