ICS25.040.30 CCSL67 中华人民共和国国家标准 GB/T47245—2026 机器人智能控制系统总体架构 Generalframeworkforintelligentcontrolsystemofrobot 2026-02-27发布 2026-09-01实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会发布目 次 前言 Ⅲ ………………………………………………………………………………………………………… 1 范围 1 ……………………………………………………………………………………………………… 2 规范性引用文件 1 ………………………………………………………………………………………… 3 术语、定义和缩略语 1 ……………………………………………………………………………………… 3.1 术语和定义 1 ………………………………………………………………………………………… 3.2 缩略语 1 ……………………………………………………………………………………………… 4 系统总体架构 2 …………………………………………………………………………………………… 4.1 架构组成 2 …………………………………………………………………………………………… 4.2 接口 2 ………………………………………………………………………………………………… 5 硬件层 3 …………………………………………………………………………………………………… 5.1 通则 3 ………………………………………………………………………………………………… 5.2 智能感控单元 3 ……………………………………………………………………………………… 5.3 运动控制单元 4 ……………………………………………………………………………………… 6 操作系统层 4 ……………………………………………………………………………………………… 6.1 通则 4 ………………………………………………………………………………………………… 6.2 智能感控单元操作系统 5 …………………………………………………………………………… 6.3 运动控制单元操作系统 5 …………………………………………………………………………… 7 中间层 6 …………………………………………………………………………………………………… 7.1 通则 6 ………………………………………………………………………………………………… 7.2 消息通信模块 6 ……………………………………………………………………………………… 7.3 数据分发服务组件 6 ………………………………………………………………………………… 7.4 中间件设备管理模块 6 ……………………………………………………………………………… 7.5 设备抽象与封装模块 6 ……………………………………………………………………………… 8 算法层 7 …………………………………………………………………………………………………… 8.1 通则 7 ………………………………………………………………………………………………… 8.2 基础功能算法库 7 …………………………………………………………………………………… 8.3 自主优化算法模块 7 ………………………………………………………………………………… ⅠGB/T47245—2026前 言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则 第1部分:标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国机械工业联合会提出。 本文件由全国机器人标准化技术委员会(SAC/TC591)归口。 本文件起草单位:浙江大学、杭州海康机器人股份有限公司、华东师范大学、浙江人形机器人创新中 心有限公司、湖南大学、中国科学院自动化研究所、华为技术有限公司、清华大学、苏州大学、北京机械工 业自动化研究所有限公司、东南大学、上海华元创信软件有限公司、杭州迦智科技股份有限公司、广州极 飞科技股份有限公司、南京景曜智能科技有限公司、广州蓝海机器人系统有限公司、济南奥普瑞思智能 装备有限公司、科沃斯机器人股份有限公司、苏州玖物智能科技股份有限公司、杭州展晖科技有限公司、 易显智能科技有限责任公司、深圳乐动机器人股份有限公司、青岛博宁福田智能交通科技发展有限公 司、深圳市木牛机器人科技有限公司、天津赛威工业技术有限公司、三一集团有限公司、湖南超能机器人 技术有限公司、山东英吉尔健康科技有限公司、上海势通机器人科技有限公司、北京汇研中科科技发展 有限公司、广州里工实业有限公司、法奥意威(苏州)机器人系统有限公司、浙江科聪控制技术有限公司、 深圳勇艺达机器人有限公司、广州国巡机器人科技有限公司、肯拓智能装备(天津)集团有限公司、常州 微亿智造科技股份有限公司、重庆众思创智能科技有限公司、江淮前沿技术协同创新中心、骨圣元化机 器人(深圳)有限公司、北京同创信通科技有限公司。 本文件主要起草人:熊蓉、张驰、王丽苹、黄河、焦艳梅、吴永海、钟杭、蔡莹皓、吴聿旻、王江涛、 孙富春、陈国栋、王硕、徐志军、吴璇、王永忠、张军、张辉、王越、张新宇、秦修功、张敏、周忠祥、留云、 孙逸超、王鹏、徐瑶、刘鹏、段勇、黄怡、徐文斌、崔剑平、周唯、刘慧林、董辉、吴祥、马宏、郭盖华、刘霁锋、 郭林林、孙洲、曾斌、肖湘江、袭英超、王德君、韩孝军、李卫铳、王超、陈健、吴勇谋、曾建勇、王保红、 葛云涛、马元巍、郑雪靖、梁斌、刘婷婷。 ⅢGB/T47245—2026机器人智能控制系统总体架构 1 范围 本文件给出了机器人智能控制系统总体架构,规定了智能控制系统的硬件层、操作系统层、中间层、 和算法层的逻辑架构与主要功能。 本文件适用于机器人智能控制系统的总体架构的设计规划。 2 规范性引用文件 本文件没有规范性引用文件。 3 术语、定义和缩略语 3.1 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1.1 机器人智能控制系统 intelligentcontrolsystemofrobot 具有集成感知、决策、规划与控制功能,支持机器人自主感知、智能决策和灵活执行任务的软件和硬 件系统。 注:由硬件层、操作系统层、中间层和算法层构成。 3.1.2 智能感控单元 intelligentsensingandcontrolunit 具备分布式环境感知、数据分析与控制执行功能,能够基于实时信息进行多模态感知和决策,实现 智能化响应与控制调节的电子设备或者系统。 注:智能感控单元由集成数据计算模块和智能感控适配模块构成。 3.1.3 运动控制单元 motioncontrolunit 用于控制机械运动部件的位置、速度和加速度等参数的电子设备或系统。 3.2 缩略语 下列缩略语适用于本文件。 AI:人工智能(ArtificialIntelligence) App:应用程序(AppLication) CAN:控制器局域网络(ControllerAreaNetwork) DSA:领域专用架构(DomainSpecificArchitecture) GPU:图形处理器(GraphicsProcessingUnit) NPU:神经网络处理器(NeuralProcessingUnit) POSIX:可移植操作系统接口(PortableOperatingSystemInterface) USB:通用串行总线架构(UniversalSerialBus) 1GB/T47245—2026VPU:视频处理单元(VideoProcessingUnit) 4 系统总体架构 4.1 架构组成 机器人智能控制系统总体架构包括硬件层、操作系统层、中间层和算法层。硬件层包括智能感控单 元和运动控制单元,操作系统层包括智能感控单元操作系统和运动控制单元操作系统,中间层包括消息 通信模块、数据分发服务组件、中间件设备管理模块和设备抽象与封装模块,算法层包括基础功能算法 库和自主优化算法模块,其架构如图1所示。 注:标准化对象使用实线框表示,外接设备和应用App使用虚线框表示。 图1 机器人智能控制系统总体架构图 4.2 接口 硬件层通过扩展接口、网络通信接口、传感器接口、执行器接口与外接设备进行通信,通过硬件驱动 接口与操作系统进行通信;操作系统层通过传感器数据接口、POSIX接口与中间层进行通信,其中智能 2GB/T47245—2026