ICS25.040.30 CCSJ28 中华人民共和国国家标准 GB/T47231—2026 工业重载移动机器人性能要求及测试方法 Performancerequirementsandtestmethodsofindustrialheavy-dutymobilerobots 2026-02-27发布 2026-09-01实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会发布目 次 前言 Ⅲ ………………………………………………………………………………………………………… 1 范围 1 ……………………………………………………………………………………………………… 2 规范性引用文件 1 ………………………………………………………………………………………… 3 术语和定义 1 ……………………………………………………………………………………………… 4 符号 2 ……………………………………………………………………………………………………… 5 性能要求 2 ………………………………………………………………………………………………… 5.1 一般性能 2 …………………………………………………………………………………………… 5.2 运动性能 2 …………………………………………………………………………………………… 5.3 作业性能 3 …………………………………………………………………………………………… 5.4 安全性能 3 …………………………………………………………………………………………… 5.5 续航能力 3 …………………………………………………………………………………………… 5.6 噪声 3 ………………………………………………………………………………………………… 5.7 可靠性 4 ……………………………………………………………………………………………… 6 测试条件 4 ………………………………………………………………………………………………… 7 测试方法 4 ………………………………………………………………………………………………… 7.1 一般性能测试 4 ……………………………………………………………………………………… 7.2 运动性能测试 4 ……………………………………………………………………………………… 7.3 作业性能测试 5 ……………………………………………………………………………………… 7.4 安全性能测试 6 ……………………………………………………………………………………… 7.5 续航能力测试 7 ……………………………………………………………………………………… 7.6 噪声测试 7 …………………………………………………………………………………………… 7.7 可靠性测试 8 ………………………………………………………………………………………… 参考文献 9 ……………………………………………………………………………………………………… ⅠGB/T47231—2026前 言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则 第1部分:标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国机械工业联合会提出。 本文件由全国机器人标准化技术委员会(SAC/TC591)归口。 本文件起草单位:沈阳新松机器人自动化股份有限公司、青岛新松机器人自动化有限公司、机科发 展科技股份有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、中国科学院沈阳自动化研究所、芜湖赛宝 机器人产业技术研究院有限公司、杭州海康机器人股份有限公司、东北大学、南京欧米麦克机器人科技 有限公司、天津朗誉机器人有限公司、重庆凯瑞机器人技术有限公司、沈阳智能机器人创新中心有限公 司、浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司、天津工程机械研究院有限公司、北京华航唯实机器人科 技股份有限公司、中国软件评测中心(工业和信息化部软件与集成电路促进中心)、中国科学院重庆绿色 智能技术研究院、江苏徐工工程机械研究院有限公司、华为技术有限公司、安徽西顿科技有限公司、运来 智能装备(无锡)有限公司、宁德时代新能源科技股份有限公司、沈阳新松点石科技有限公司、同济大学、 大连理工大学、重庆邮电大学、中科新松有限公司、深圳市旭威科技发展有限公司、宁波舜宇贝尔机器人 有限公司、兰州兰石重工有限公司、山东省科学院自动化研究所、沈阳新松数字驱动有限公司、杭州豪盛 电动车辆有限公司、北京极智嘉机器人有限公司、成都航发机器人有限公司、煤炭科学研究总院有限公 司、美的集团股份有限公司、上海汇聚自动化科技有限公司、华晓精密工业(浙江)有限公司、北京航空航 天大学合肥创新研究院、深圳市易成自动驾驶技术有限公司、江西云杉智能科技有限公司、临沂临工智 能信息科技有限公司、杭州九友智能科技有限公司、青岛蚂蚁机器人有限责任公司、广东爱格威科技有 限公司、河南睿迈科智能科技有限公司、西安航天赛能自动化科技有限公司。 本文件主要起草人:张进、张大鹏、程海英、张胜、刘颖、李志海、张锋、陆泽通、李波、任志勇、曹云、 姜杨、孙添飞、张诚、陈晓、宋智广、梁学修、何国田、许佳音、陈新春、任涛林、王小川、于振华、马强松、 高峰、何斌、刘冬、李艳生、陈宏伟、肖永飞、石世杰、孙国忠、陈虹瑾、周林榛、黄青洪、范依清、潘多斐、 吴俊义、吴兵、贾阔、马驰、吕祥仁、杜玉龙、谢昊天、王恒之、冉坤、景世磊、刘俊、陈文杰、陈晓、唐运生、 余贵珍、宋朝忠、龚平、陈博、李文龙、周文丰、熊磊、杨晓春、侯鹏举。 ⅢGB/T47231—2026工业重载移动机器人性能要求及测试方法 1 范围 本文件规定了工业重载移动机器人的性能要求和测试条件,描述了相应的测试方法。 本文件适用于工业重载移动机器人的设计和检验。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文 件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于 本文件。 GB/T10827.1—2014 工业车辆 安全要求和验证 第1部分:自行式工业车辆(除无人驾驶车 辆、伸缩臂式叉车和载运车) GB/T10827.4—2023 工业车辆 安全要求和验证 第4部分:无人驾驶工业车辆及其系统 GB/T20721—2022 自动导引车 通用技术条件 GB/T27693 工业车辆安全 噪声辐射的测量方法 GB/T38834.1—2020 机器人 服务机器人性能规范及其试验方法 第1部分:轮式机器人运动 GB/T42830 移动机器人 词汇 GB/T42982 工业机器人平均无故障工作时间计算方法 3 术语和定义 GB/T42830界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 工业重载移动机器人 industrialheavy-dutymobilerobot 额定负载不小于10t的,在室内、室外或混合使用的无轨导航工业移动机器人。 注:如是复合机器人仅涉及移动平台部分,不包括操作臂。 3.2 工业移动机器人 industrialmobilerobot;IMR 基于自身控制、可移动的,应用于工业自动化的移动机器人。 3.3 停止精度 stoppingaccuracy 机器人到达目标位置停止时,实际到达位置与目标位置间的偏差。 3.4 重复定位精度 repeatability 在相同条件下机器人从同一方向重复多次到达同一目标位置停止时,实际停止位置分布的离散 程度。 [来源:GB/T30030—2023,3.4.8,有修改] 1GB/T47231—20263.5 安全制动距离 safebrakingdistance 机器人从检测到安全停止事件至完全停止时所移动的距离。 3.6 时间开动率 timeoperatingrate 机器人实际有效运行时间与计划运行时间的比值。 注:实际有效运行时间是机器人计划运行时间内真正用于生产合格品或完成有效作业的时间,不包括非计划停机 时间(如故障、调整等导致的停机)。 3.7 平均无故障工作时间 meantimebetweenfailures;MTBF 相邻故障间工作时间的数学期望,也指相邻两次故障之间的平均工作时间或平均故障间隔时间。 [来源:GB/T23567.1—2009,3.7,有修改] 4 符号 下列符号适用于本文件。 L:机器人最大轮的周长。 T:时间。 S:两点间距。 D:安全距离。 Rp:重复定位精度。 Tr:时间开动率。 5 性能要求 5.1 一般性能 5.1.1 额定负载 不应小于制造商声明的数值。 5.1.2 最小转弯宽度 不应大于制造商声明的数值。 5.1.3 自重 应符合制造商声明的数值,允许偏差不大于±5%。 注:包含属具及蓄电池的质量。 5.2 运动性能 5.2.1 额定速度 应符合制造商声明的数值,允许偏差不大于±5%。 5.2.2 停止精度 不应大于制造商声明的数值。 2GB/T47231—2026