团体标准 T/ZGCSC 027 -2025 网联自动驾驶汽车协同编队控制 技术要求 Technical Specification for Cooperative Formation Control of Connected Automated Vehicles 2025 -09-03发布 2025 -09-04实施 中关村智慧城市产业技术创新战略联盟 发 布 ICS 35.020 CCS L70 全国团体标准信息平台 目次 前 言 ............................................................................. 1 1 范围 ................................................................................. 2 2 规范性引用文件 ....................................................................... 2 3 术语、定义和缩略语 ................................................................... 3 4 总体要求 ............................................................................. 3 5 功能要求 ............................................................................. 4 6 技术要求 ............................................................................. 6 7 安全要求 ............................................................................. 7 8 协同编队行为要求 ..................................................................... 8 参考文献 .............................................................................. 14 全国团体标准信息平台 1 前言 本文件按照 GB/T 1.1 —2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中关村智慧城市产业技术创新战略联盟 提出并归口。 本文件起草单位： 北京航空航天大学、 长安大学、北京千方科技股份有限公司、 北京智能车联产业 创新中心有限公司 、北京通博科技有限公司、北京航空航天大学江西研究院、 重庆中科汽车软件创新中 心。 本文件主要起草人：田大新、段续庭、林椿眄、刘占文、 周建山、曲凯歌、 孙亚夫、林强、郭胜敏 、 丁延超、赵元昊、张佩瑜、李嘉炜 、唐文忠、张东军 、杨钰、宋歌。 本文件为首次发布。 全国团体标准信息平台 T/ZGCSC 027-2025 2 网联自动驾驶汽车协同编队控制技术要求 1 范围 本文件规定了网联自动驾驶汽车协同编队的总体要求、功能要求、技术要求、安全要求以及行为要 求。 本文件规定的各类场景及行为要求仅限于城市网联自动驾驶汽车协同编队行驶。 本文件适用于基于车路协同系统的网联自动驾驶汽车协同编队控制系统的设计与开发。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 39901- 2021 乘用车自动紧急制动系统（ AEBS）性能要求及试验方法 GB/T 41479- 2022 信息安全技术 网络数据处理安全要求 GB/T 41796- 2022 商用车辆车道保持辅助系统性能要求及试验方法 GB/T 41871- 2022 信息安全技术 汽车数据处理安全要求 GB/T 44417- 2024 车路协同系统智能路侧协同控制设备技术要求和测试方法 GB/T 44721- 2024 智能网联汽车自动驾驶系统通用技术要求 YD/T JT/T 1458- 2023 营运车辆车路/ 车车通信（V2X ）终端性能要求和检测方法 GA/T 1743- 2020 道路交通信号控制机信息发布接口规范 YD/T 3340- 2018 基于 LTE的车联网无线通信技术 空中接口技术要求 YD/T 3709- 2020 基于 LTE的车联网无线通信技术 消息层技术要求 YD/T 3707- 2020 基于 LTE的车联网无线通信技术 网络层技术要求 YD/T 3755- 2020 基于 LTE的车联网无线通信技术 支持直连通信的路侧设备技术要求 YD/T 3957- 2021 基于 LTE的车联网无线通信技术 安全证书管理系统技术要求 YD/T 4770- 2024 车路协同路侧感知系统技术要求及测试方法 YD/T 6058- 2024 面向车联网应用场景的高精度定位总体技术要求 DB32/T 4846- 2024 车路协同信息交互接口规范 T/ITS 0058- 2017 合作式智能运输系统 车用通信系统 应用层及应用数据交互标准 T/ITS 0113.2- 2019 营运车辆 合作式自动驾驶货车编队行驶 第1部分：总体技术要求 T/ITS0113.2- 2019 营运车辆 合作式自动驾驶货车编队行驶 第2部分：驾驶场景和行驶行为要求 T/ITS 0113.3- 2021 营运车辆 合作式自动驾驶货车编队行驶 第3部分：车辆通讯应用层数据交互要 求 T/ITS 0200.1- 2024 车路协同路侧感知系统 第1部分：技术要求 T/FJAS 016 -2022 车辆编队技术性能指标及测试方法 T/TMAC 066- 2023 车路协同系统技术要求 全国团体标准信息平台 T/ZGCSC 027-2025 3 T/CSAE 53 -2020 合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第一阶段） T/CSAE 157- 2020 合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第二阶段） T/CSAE 158- 2020 基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容 3 术语、定义和缩略语 3.1 术语和定义 3.1.1 领头汽车 leading vehicle 编队行驶中最前方的无人驾驶汽车。 3.1.2 跟随汽车 following vehicle 编队行驶中除了领头汽车之外，其他具备自动驾驶能力的汽车。 3.1.3 协同编队 cooperative platooning 两辆或两辆以上的网联自动驾驶汽车，通过无线通信与协同控制算法，形成一个以稳定相对空间关 系运行的、具有共同行驶目标的汽车集群。 3.2 缩略语 下列缩略语适用于本文件。 4G：第四代移动通信技术（ the 4 th Generation Mobile Communication Technology） 5G：第五代移动通信技术（ the 5 th Generation Mobile Communication Technology） C-V2X：蜂窝车联网（ Cellular Vehicle -to-Everything ） PC5：车联网直连通信接口（ Proximity Communication ） RSU：路侧单元（ Road Side Unit ） V2X：车联网通信（Vehicle to Everything ） V2V：车车通信（Vehicle to Vehicle） V2I：车路通信（Vehicle to Infrastructure ） 4 总体要求 4.1 系统总体架构 网联自动驾驶汽车协同编队控制总体框架如图 1所示，包括以下五个主要部分组成： a) 车路感知子系统：由车路感知设备（如摄像头、激光雷达、毫米波雷达、雷视一体机）和路侧 计算单元（如 RSU、边缘计算单元）组成； b) 编队规划子系统：由队形管理模块和轨迹规划模块组成； c) 协同控制子系统 ：由协同控制模块和控制执行 模块组成； 全国团体标准信息平台 T/ZGCSC 027-2025 4 d) 通信子系统：由车车通信模块和车路通信模块组成； e) 安全子系统：由终端安全要求、通信安全要求、网络安全要求和数据安全要求组成。 图1 网联自动驾驶汽车协同编队控制总体框架图 5 功能要求 5.1 车路感知子系统功能 5.1.1 车路感知设备 车路感知设备可实现对道路与交通参与者的信息采集与预处理。车路感知设备的功能应在满足 TMAC 066 —2023、 Y