ICS 25.040.30 CCS J 28 DL 中华人民共和国 电力行业标准 DL/T 2241—2021 变电站室内轨道式巡检机器人系统通用 技术条件 General technical specification of indoor rail -based inspection robot system in substation 2021 - 01 - 07发布 2021 - 07 - 01实施 国家能源局 发布DL/T XXXXX —XXXX I 目 次 前言 ................................ ................................ ................ II 1 范围 ................................ ................................ .............. 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ .... 1 3 术语和定义 ................................ ................................ ........ 1 4 系统组成 ................................ ................................ .......... 2 5 技术要求 ................................ ................................ .......... 2 6 试验规则 ................................ ................................ .......... 9 7 标志、包装、运输、贮存 ................................ ........................... 11 附录A（资料性附录） 室内轨道式巡检机器人资料清单 ................................ ... 12 DL/T XXXXX —XXXX II 前 言 本标准按照 GB/T 1.1 －2009《标准化工作导则 第1部分：标准的结构和编写》给出的 规则起草。 本标准由中国电力企业联合会提出。 本标准由能源行业电力机器人标准化技术委员会（ NEA/TC 35 ）归口。 本标准主要起草单位：国网江西省电力有限公司检修分公司、国网山东省电力公司、东南大学、广 东电科院能源技术有限责任公司、国网智能科技股份有限公司、许昌开普检测研究院股份有限公司、安 徽继远试验检测技术有限公司、南方电网科学研究院有限公司、长沙理工大学、杭州申昊科技股份有限 公司、南京七宝机器人技术有限公司、浙江大立科技股份有限公司、亿嘉和科技股份有限公司、科大智 能科技股份有限公司、中能国研（北京）电 力科学研究院、江西小马机器人有限公司、武汉国能测控有 限公司、国网宁夏电力有限公司。 本标准主要起草人：徐波、刘小波、崔伟、吴观斌、张斌、宋爱国、麦晓明、黄锐、刘旭、王金生、 伍太萍、周大洲、吕俊涛、李福德、舒信、刘嘉、林谋、樊绍胜、郭锐、李嘉、陈新美、吴彪、李国要、 蒋克强、孙志周、钟力强、季宝江、王磊、田定胜、田孝华、吴超、冯海东、戴汝秋、苏小明、陈红强、 顾书玉、黄沛萦、肖齐、张辉、刘志远、李丽。 本标准首次发布。 本标准在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心 （北京市白广路二条 一号，100761）。DL/T XXXXX —XXXX 1 变电站室内轨道式巡检机器人系统通用技术条件 1 范围 本标准规定了变电站（换流站）室内轨道式巡检机器人系统的系统组成、技术要求、试验规则、标 志、包装、运输和贮存。 本标准适用于各电压等级交流变电站、换流站等室内轨道式巡检机器人系统。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。 凡是注日期的引用文件， 仅注日期的版本适用于本文件。 凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 191 包装储运图示标志 GB/T 4208 —2017 外壳防护等级（ IP代码） GB/T 17626.2 —2018 电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验 GB/T 17626.3 —2016 电磁兼容 试验和测量技术 射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T 17626 .8—2006 电磁兼容 试验和测量技术 工频磁场抗扰度试验 GB/T 50065 交流电气装置的接地设计规范 DL/T 664 带电设备红外诊断技术应用规范 DL/T 860 变电站通信网络和系统 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 变电站室内轨道式巡检机器人 rail-based robot for substation indoor inspection 一种基于轨道移动，用于变电站室内电力设备及环境状态巡检作业的机器人（简称机器人）。 3.2 变电站室内轨道式巡检机器人系统 rail-based robot system for substation indoor inspection 一种由机器人、通讯单元、轨道子系统、供电子系统、本地监控子系统组成，能够遥控或自主开展 变电站室内巡检作业的系统（简称机器人系统）。 3.3 变电站机器人本地监控子系统 local monitoring and co ntrol subsystem for a substation robot 由监控主机、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，安装于变电站本地，用于监控变电站巡检 机器人运行的计算机系统（简称本地监控子系统）。 [DL/T 1846 —2018，定义3.4] 3.4 变电站机器人集中监控系统 centralized monitoring and control system for substation robots DL/T XXXXX —XXXX 2 由变电站机器人集控设备组成。用于多个变电站本地监控子系统的接入、管理、监视及控制，实现 多个变电站 机器人的远程集中管控（简称集控系统）。 3.5 可见光图像识别 visible light -based image recognition 利用图像识别算法从机器人采集的可见光图像中识别各种不同模式的目标和对象的技术。 4 系统组成 4.1 机器人系统应包括机器人、通讯单元、轨道子系统、供电子系统、本地监控子系统等，宜配备集 控系统，机器人系统组成如图 1所示。 集控系统 机 器 人通 讯 单 元轨 道 子 系 统供 电 子 系 统本 地 监 控 子 系 统机器人系统 n 机 器 人通 讯 单 元轨 道 子 系 统供 电 子 系 统本 地 监 控 子 系 统机器人系统 1

图1 机器人系统组成 4.2 机器人由电源模块、通讯模块、运动模块、检测组件、防碰撞模块、辅助照明模块等组成。当机 器人具备与室内灯光联动功能时，可不具备辅助照明模块。检测组件应具备可见光检测模块，可选配局 放检测模块、红外测温模块、环境监测模块。 5 技术要求 5.1 使用条件 机器人系统在以下环境条件下应能正常工作 ： a) 环境温度： -10℃～+45℃； b) 相对湿度： 5%～95%； c) 工作电源： AC220×（1 ± 10%）V。 5.2 结构外观要求 机器人结构外观应满足以下要求： a) 整机外观整洁，连接线应固定牢靠，布局合理，不外露；整机结构坚固，所有连接件、紧固件 应有防松措施；电机、支架等可更换部件应有明显的标识； b) 外壳表面应有保护涂层或防腐设计，应采 用阻燃材料，外表应光洁、均匀 ,不应有伤痕、毛刺 等其它缺陷，标志清晰； c) 内部电气线路应排列整齐、固定牢靠，便于安装、维护，并用颜色和标志加以区分； d) 机器人重量不宜超过 25 kg。 DL/T XXXXX —XXXX 3 5.3 机器人基本功能 5.3.1 机器人自检功能 机器人应具备自检功能，自检内容包括电源、驱动、通信和检测设备等部件的工作状态，发生异常 时应能就地指示，并能上传故障信息。 5.3.2 运动功能 机器人本体应具备沿轨道平移和垂直升降的功能，云台应具备旋转和俯仰功能，可通过指令对机器 人进行精确运动控制。 5.3.3 防碰撞功能 机器人应具有移动过程遇障碍物自动停止功能 ，在全自 主模式下障碍物移除后应能恢复巡检。 5.3.4 巡检功能 5.3.4.1 一般要求 机器人应能够按预先规划的任务或根据遥控指令自动巡航至预设位置， 并自动调整检测设备完成室 内设备巡检。巡检功能应包括可见光图像识别功能，宜包括红外检测、声音采集、局放检测、环境监测、 辅助照明等功能。 5.3.4.2 可见光图像识别功能 可见光图像识别功能应包括以下内容： a)