ICS 29.240.10 CCS F29 DL 中华人民共和国 电力行业标准 DL/T 2239—2021 变电站巡检机器人检测技术规范 Test specificati on for substation inspection robot s 2021 - 01 - 07发布 2021 - 07 - 01实施 国家能源局 发布DL/T XXXXX —XXXX I 目 次 前言 ................................ ................................ ................ II 1 范围 ................................ ................................ .............. 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ .... 1 3 术语和定义 ................................ ................................ ........ 1 4 检验规则 ................................ ................................ .......... 2 5 试验方法及判定准则 ................................ ................................ 3 DL/T XXXXX —XXXX II 前 言 本标准依据 GB/T 1.1 —2009《标准化工作导则 第1部分：标准的结构和编写》给出的规则起草 。 本标准由中国电力企业联合会提出。 本标准由能源行业电力机器人标准化技术委员会（ NEA/TC 35 ）归口。 本标准负责起草单位： 中国电力科学研究院有限公司。 本标准参加起草单位： 国家电网有限公司、 国网山东省电力公司、 国网江西省电力公司检修分公司、 国网湖南电力有限公司检修公司、广东电网有限责任公司电力科学研究院、南方电网科学研究院、国网 智能科技股份有限公司、浙江国自机器人技术有限公司、深圳市朗驰欣创科技股份有限公司、许昌开普 检测研究院股份有限公司、国电南瑞科技股份有限公司。 本标准主要起草人：胡霁、孙杨、邵 瑰玮、周大洲、蔡焕青、郭锐、刘壮、徐波、文志科、张琛、 谈家英、麦晓明、崔伟、吴观斌、周立玮、付晶、刘旭、吴永康、陈怡、曾云飞、孙志周、曹际娜、李 嘉、杜鑫峰、谷湘煜、张斌、李丽。 本标准在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心 （北京市白广路二条 1号，100761）。 DL/T XXXXX —XXXX 1 变电站巡检机器人检测技术规范 1 范围 本标准规定了变电站室外轮式巡检机器人的检测规则、试验方法及判定准则。 本标准适用于变电站室外轮式巡检机器人的试验检测。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期 的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 2423.1 电工电子产品基本环境试验 第2部分：试验方法试验 A：低温 GB/T 2423.2 电工电子产品基本环境试验 第2部分：试验方法试验 B：高温 GB/T 2423.3 电工电子产品基本环境试验 第2部分：试验方法 试验Cab：恒定湿热试验 GB/T 2423.4 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法试验 Db：交变湿热（ 12h+12h循环） GB/T 2423.10 环境试验 第2部分：试验反复 试验Fc：振动（正弦） GB/T 4208 外壳防护等级 (IP代码) GB/T 14598.27 量度继电器和保护装置 第27部分：产品安全要求 GB/T 17626.2 电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验 GB/T 17626.3 电磁兼容 试验和测量技术 射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T 17626.5 电磁兼容 试验和测量技术 浪涌(冲击)抗扰度试验 GB/T 17626.8 电磁兼容 试验和测量技术 工频磁场抗扰度试验 GB/T 17626.9 电磁兼容 试验和测量技术 脉冲磁场抗扰度试验 DL/T 1610 变电站机器人巡检系统通用技术条件 3 术语和定义 DL/T 1610 界定的及以下术语和定义适用于本文件。 3.1 变电站巡检机器人 substation inspecti on robots 由机器人本体、 通信设备、 充电装置和监控后台等组成， 可遥控或自主开展变电站巡检作业的 系统。 3.2 机器人本体 robot body 以激光导航等导航方式，搭载检测设备，可进行自主移动的变电站设备移动巡检平台。 3.3 检测设备 inspection equipment DL/T XXXXX —XXXX 2 搭载在机器人本体 上，用于检测、采集和记录 变电站设备运行状态 信息的设备或装置 ，例如可见光 摄像机、红外成像仪、噪音采集设备等 。 3.4 通信设备 communication equipment 用于机器人本体、 检测设备 与监控后台间数据通信的网络设备。 3.5 监控后台系统 monitoring system 由计算机（服务器）、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，用于监控机器人运行的计算机系 统。 4 检验规则 4.1 型式检验 有下列情况之一应进行型式 检验： a) 新产品投产或老产品转厂生产的试制定型； b) 产品结构 、材料、 设计、工艺以及元器件等 有较大改动时； c) 产品停产 1年及以上，恢复生产时； d) 验收检验结果与上一次型式检验结果有较大差异时； e) 上一次型式检验已超过 3年时间； f) 国家质量监督机构提出进行型式检验要求时。 型式检验按表 1规定的试验项目进行。 表1 试验项目的选择 序号 试验项目 型式检验 出厂检验 验收检验 1 外观质量试验 √ √ √ 2 环境适应性试验 低温环境适应性试验 √ — — 3 高温环境适应性试验 √ — — 4 防雨性能试验 √ — — 5 防尘性能试验 √ — — 6 恒定湿热试验 √ — — 7 交变湿热试验 √ — — 8 模拟运输性能试验 √ — — 9 运动功能试验 自主导航定位精度试验 √ √ √ 10 最大平均速度试验 √ √ √ 11 制动距离试验 √ √ √ 12 防碰撞功能试验 √ √ √ 13 绕障功能试验 √ √ √ 14 越障能力试验 √ √ √ DL/T XXXXX —XXXX 3 表1 （续） 序号 试验项目 型式试验 出厂试验 验收检验 15 运动功能试验 涉水能力试验 √ √ √ 16 爬坡能力试验 √ √ √ 17 防跌落功能试验 √ √ √ 18 最小转弯半径试验 √ √ √ 19 续航时间试验 √ √ √ 20 云台运动范围试验 √ √ √ 21 巡检功能试验 自主充电功能试验 √ √ √ 22 巡检方式设置和切换功能试验 √ √ √ 23 自检功能试验 √ √ √ 24 表计巡检试验 √ √ √ 25 红外测温准确率试验 √ √ √ 26 链路中断脱机工作功能 试验 √ √ √ 27 双向语音对讲功能 试验 √ √ √ 28 一键返航功能试验 √ √ √ 29 电磁兼容性能试验 静电放电抗扰度试验 √ — — 30 射频电磁场辐射 抗扰度试验 √ — — 31 工频磁场抗扰度试验 √ — — 32 脉冲磁场抗扰度试验 √ — — 33 浪涌（冲击）抗扰度试验 √ — — 34 监控后台功能试验 √ √ √ 35 安全性能试验 绝缘性能试验 √ — — 36 介电强度试验 √ — — 37 冲击电压试验 √ — — 4.2 出厂检验 出厂检验项目见表 1。 4.3 现场检验 验收检验项目见表 1。 5 试验方法及判定准则 5.1 外观质量试验 5.1.1 试验方法 在良好的光线条件下，检查 机器人外观结构、外壳、连接件、紧固件、电气部件、可拆卸更换部件 及指示标识等。测量机器人的尺寸和重量。 5.1.2 判定准则 DL/T XXXXX —XXXX 4 试验结果应满足以下要求： a) 整机外观美观整洁，结构坚固，布局合理， 可拆卸更换部件以及内部结构的坚固措施不应采用 胶水、胶带等方式； b) 指示灯、按钮、接口等标识正确清晰， 无导线外露 、无部件松动等情况； c) 外壳边缘应采用倒角处理， 外壳表面应有保护涂层或防腐设计， 不应有伤痕、 毛刺等其他缺陷； d) 变电站巡检机器人的尺寸及重量应满足产品说明书中的标称尺寸和重量。 5.2 环境适应性 试验 5.2.1 低温环境适应性 试验 5.2.