ICS 35.240.01 CCS L 78 34 安徽省 地方 标准 DB34/T 5156—2025 智能驾驶 激光雷达与摄像头的感知数据联 合标定接口规范 Intelligent driving —Interface specification for joint calibration of lidar and camera perception data 2025 - 05 - 06发布 2025 - 06 - 06实施 安徽省市场监督管理局 发布 DB34/T 5156 —2025 I 前言 本文件按照 GB/T 1.1 —2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由 安徽省工业和信息化厅 提出并归口。 本文件起草单位： 合肥综合性国家科学中心人工智能研究院（安徽省人工智能实验室）、中国科学 技术大学、科大国创 (上海)汽车科技有限公司。 本文件主要起草人： 张露、张昱、王贝贝、黄晶晶、 彭航、曹泓、张燕咏、吉建民、史兴领 、赵晓 东、檀杰。 DB34/T 5156 —2025 1 智能驾驶 激光雷达与摄像头的感知数据联合标定接口规范 1 范围 本文件规定了 智能驾驶 中激光雷达与摄像头的感知 数据联合标定的 交互方式 、传输协议、数据格式 的定义与描述。 本文件适用于智能驾驶中 激光雷达与摄像头的感知 数据联合标定的接口 。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 DB34/T 4101 智能驾驶 激光雷达与摄像头的感知数据融合接口规范 3 术语、定义和缩略语 术语和定义 DB34/T 4101 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1.1 联合标定 joint calibration 建立激光雷达 数据和摄像头数据 之间的空间映射关系。 缩略语 下列缩略语适用于本文件。 CFSU：配置文件存储单元（ Configuration File Storage Unit） JCU：联合标定单元（ Joint Calibration Unit） SDAU：传感器数据采集单元 （Sensor Data Acquisition Unit） 4 交互方式 激光雷达和 摄像头联合标定系统内 ，配置文件 存储单元 、传感器 数据采集单元 、联合标定单元 间 的数据交互 方式应符合图 1的规定。 标定程序启动，发送获取数据请求消息，请求从 CFSU中获取配置文件中的数据。如果成功返回配 置文件数据， 则继续执行标定程序； 否则显示错误原因， 将错误原因记录在日志文件中， 标定程序结束。 标定程序发送获取数据请求消息，请求从 SDAU中获取图像数据和点云数据。如果成功返回图像数 据和点云数据，则继续执行标定程序；否则显示错误原因，将错误原因记录在日志文件中，标定程序结 束。 DB34/T 5156 —2025 2 标定程序将配置文件 数据、图像数据和点云数据发送给 JCU，并发送标定请求消息。如果成功发 送标定请求消息，则继续执行标定程序；否则显示错误原因，将错误原因记录在日志文件中，标定程序 结束。 JCU接收到标定请求消息后，执行标定算法，输出标定参数结果，标定程序结束。 图1 激光雷达和 摄像头的数据交互方式 5 传输协议 经纬度等坐标信息采用 GCJ-02坐标系。 所有字符串采用 UTF-8编码格式 。 所有时间戳为 UNIX时间。 有线传输遵循 TCP/IP协议。 DB34/T 5156 —2025 3 6 数据格式 基础数据 基础数据格式应符合表 1的规定。 表1 基础数据格式及其描述 序号 数据类型 描述 1 STRING 以UTF-8编码的字符串 2 BOOL 二进制数字 用来表示真假。其中， 1为真，0为假 3 UINT8 无符号整型（ 1个字节，8位），表示范围在 0到255之间的整数 4 UINT32 无符号整型（ 4个字节，32位），表示范围在 0到4294967295 之间的整数 5 FLOAT 单精度型浮点数据 （4个字节， 32位），表示范围为 3.4E-38～3.4E+38 6 DOUBLE 双精度型浮点数据 （8个字节， 64位），表示范围为 1.7E-308～1.7E+308 7 INTARRAY 不固定长度的存储相同 整型类型的数据结构 8 FLOATARRAY 不固定长度的存储相同 单精度浮点 类型的数据结构 9 DOUBLEARRAY 不固定长度的存储相同 双精度浮点 类型的数据结构 10 TIMESTAMP 字符序列，唯一地标识某一刻的时间 激光雷达数据 激光雷达数据格式应符合表 2的规定。 表2 激光雷达数据格式及其描述 序号 字段 描述 数据类型 取值示例 1 sensor_id 设备ID，唯一设备标识，表示 激光雷达 的序号 UINT32 1，表示第一个激光雷达 2，表示第二个激光雷达 2 sensor_type 设备类型 ，即激光雷达类型 UINT8 1 3 timestamp 点云生成的时间戳 TIMESTAMP “162563573.3377777 ” 序号 字段 描述 数据类型 取值示例 4 num 点云中点的个数 UINT32 1000 5 data 点云中点的数值 ，为浮点数组，每 4个浮点数表示 点云中的一个点，依次表示 x,y,z,reflectivity ， 即三维坐标 (x,y,z)和反射率 (reflectivity ) DOUBLEARRAY [1.0,1.0,1.0,8] 6 origin 点云的坐标原点， 1×3矩阵 INTARRAY [0, 0, 0] 7 beam 激光雷达线束个数 UINT32 16 摄像头数据 摄像头数据格式应符合表 3的规定。 DB34/T 5156 —2025 4 表3 摄像头数据 格式及其描述 序号 字段 描述 数据类型 取值示例 1 sensor_id 设备ID，唯一设备标识，表示摄像头 的序号 UINT32 1，表示第一个摄像头 2，表示第二个摄像头 2 sensor_type 设备类型 ，即摄像头类型 UINT8 0 3 timestamp 图像生成的时间戳 TIMESTAMP “162563573.3377777 ” 4 data 图像数据矩阵 ，每一个值代表 像素值 INTARRAY [1,1, ….,1,1, ….,…1,1, ….] 5 width 图像的宽度 UINT32 640 6 height 图像的高度 UINT32 480 7 fx x轴上的像素焦距 DOUBLE 3779.9114007468 8 fy y轴上的像素焦距 DOUBLE 3780.0895584693 9 cx 相机光心在像素坐标系 x轴中的坐标 DOUBLE 1951.0880113946 10 cy 相机光心在像素坐标系 y轴中的坐标 DOUBLE 1098.9901779883 11 k1 径向畸变 参数1 DOUBLE -0.3321100615812068 12 k2 径向畸变 参数2 DOUBLE -0.2841486412951622 13 k3 径向畸变 参数3 DOUBLE -0.0018838337900294996 14 p1 切向畸变 参数1 DOUBLE -0.0009814981743727115 15 p2 切向畸变 参数2 DOUBLE -0.6468309456938407 16 intrinsic 3×3内参矩阵，包含摄像头的光学中 心(cx和cy)和焦距信息 (fx和fy),即 [[fx, 0, cx],[0,fy, cy],[0, 0, 1]] DOUBLEARRAY [[3779.9114007468 , 0, 1951.0880113946 ], [0,3780.0895584693 , 1098.9901779883 ], [0, 0, 1]] 17 distortion 5×1畸变参数 矩阵,即 [k1,k2,k3,p1,p2] DOUBLEARRAY [-0.3321100615812068 , -0.2841486412951622 , -0.0018838337900294996 , -0.0009814981743727115 , -0.6468309456938407 ] 配置文件 数据 配置文件 数据格式应符合表 4的规定。 表4 配置文件数据 格式及其描述 序号 字段 描述 数据类型 取值示例 1 type 标定类型 STRING “0_1”：0表示摄像头， 1表示激光雷达 2 lidar_id 标定激光雷达的 ID UINT32 1，表示第一个激光雷达 3 cam_id 标定摄像头的 I