ICS 33.030 CCS M21 YD/T 中 华 人 民 共 和 国 通 信 行 业 标 准 YD/T xxxx—xxxx 基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统 高 速公路车队 远程遥控 技术要求 Technical requirements of 5G enabled remote driving Information interaction system for highway platooning 2021 - XX - XX发布 2021 - XX - XX实施 XXXX 发布 YD/T xxxx—xxxx I目次 前言 ............................................................................... II 1 范围 ................................................................................. 3 2 规范性引用文件 ....................................................................... 3 3 术语和定义 ........................................................................... 3 4 缩略语 ............................................................................... 3 5 高速公路车队远程遥控应用定义 ......................................................... 3 6 高速公路车队远程遥控业务架构与交互流程 ............................................... 6 6.1 架构与接口 ....................................................................... 6 6.2 业务流程 ......................................................................... 8 6.2.1 远程接管领航车 ................................................................. 8 6.2.2 远程接管跟随车 ................................................................ 10 6.2.3 远程接管自由车 ................................................................ 12 6.3 状态显示 ........................................................................ 14 7 数据交互要求 ........................................................................ 14 8 通信性能要求及处理要求 .............................................................. 15 参考文献 .............................................................................. 15 YD/T xxxx—xxxx II 前言 本文件按照 GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 本文件是“基于 5G的远程遥控驾驶业务交互系统”系列标准之一。该系列标准的结构及名称预计 如下： ——基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统 总体技术要求； ——基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统 远程遥控泊车技术要求； ——基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统 城市运营车紧急接管技术要求； ——基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统 自动驾驶出租车云端控制技术要求； ——基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统 高速公路车队远程遥控技术要求； ——基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统 矿山遥控作业技术要求； ——基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统 物流车遥控驾驶技术要求； ——基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统 港口遥控作业技术要求； ——基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统 测试评估方法； ——基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统 音视频传输技术要求。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国通信标准化协会提出并归口。 本文件起草单位：腾讯云计算（北京）有限责任公司，中兴通讯股份有限公司，索尼（中国）有 限公司，大唐电信科技产业集团（电信科学技术研究院），中国信息通信研究院、戴姆勒大中华区投 资有限公司，高通无线通信技术（中国）有限公司，长沙智能驾驶研究院有限公司，北京紫光展锐通 信技术有限公司，中国移动通信集团有限公司，中国联合网络通信集团有限公司，高新兴科技集团股 份有限公司，北京百度网讯科技有限公司。 本文件起草人：雷艺学，张云飞，许玲，陈晓，孙晨 崔焘，张学艳，邓辉，廖臻，葛雨明，余冰 雁，陈书平，殷悦，戴金刚，周晓萌，郑银香，付瑶，刘琪，宋蒙，刘晓青，王博。YD/T xxxx—xxxx 3 基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统 高速公路车队远程遥控技技 术要求 1　范围 本文件规定了高速公路远程遥控车队场景中的 5G远程遥控信息交互要求。 本文件适用于高速公路远程遥控车队场景中的 5G远程遥控驾驶业务。 2　规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适 用于本文件。 YD/T XXXX XXXX 基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统 总体技术要求 3　术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 4　缩略语 下列缩略语适用于本文件 V2X : 车对外界的信息交换 (Vehicle to everything) MEC: 多接入边缘计算 (Multi-access Edge Computing) PC5: 直接通信 (Proximity Communication) 5　高速公路车队远程遥控应用定义 高速公路车队是指基于高精度定位、 V2X等技术，由手动驾驶或者自动驾驶的领航车带领，其后由 若干自动驾驶车辆跟随，呈一个队列的行驶形态前进，车队成员保持一定的车距以及稳定的车速。车 队成员角色包括领航车、跟随车、自由车。 高速公路车队远程遥控应用针对车队的两类管理方式，如表 1所示，应用的定义有所不同： 静态管理：车队成员固定，没有跟随车离队或自由车入队，队内所有车辆通过 V2V的方式，实时交 互各自动态行驶信息。远程遥控主要功能是对车队的监控以及路径规划。 YD/T xxxx—xxxx 4动态管理：车队成员不再固定，支持跟随车离队或自由车入队等过程。领航车需要与云端或基础 设施或周边车辆交互，实现整个车队的动态管理，远程遥控业务可通过 5G网络介入该过程，辅助车队 实现跟随车的离队、自由车的入队和领航车解散车队等过程。在车队动态管理场景下，这些控制和管 理过程是动态开放式交互系统，不受系统边界限制（即在创建车队、加入车队、离开车队、解散车队 都是动态开放的。不限于一种系统架构的限制，可多种系统架构实现，如有 MEC或无MEC的系统架构都 可以在特定情况下实现车队创建等功能）。 表1 高速公路车队远程遥控动态管理 接管车辆类型 车队状态 车辆状态 领航车 车队解散 离开车队 车队解散 离开车队 跟随车 车队保持 离开车队 自由车 车队保持 加入车队 对表 1的几点补充说明如下： a) 车队通过 V2X实现的高速公路车辆编队自动驾驶，跟随车应跟随领航车的行驶轨迹编队行驶； b) 不区别领航车及跟随车的自动驾驶级别； c) 当车队处于编队状态时，可远程接管领航车，跟随车和自由车； d) 车队保持状态是指在被遥控车辆驶离车队或者保持在队列中时，原车队仍然保留。如果被遥 控车辆驶离车队，那么保留的车队较于原有车队在车队成员数量以及队内车辆编号上会有区 别。 该应用实施后，在基于 5G覆盖和MEC部署的条件下，远程编队行驶能够在复杂路况或车况的条件下， 对领航车辆、跟随车辆和申请加入的自由车进行远程接管，辅助车辆离开或加入车队，避免事故的发 生，大大提高了车辆编队的安全、稳定性。远程遥控作为远程辅助驾驶的方式，仍然具备本地自动驾 驶和驾驶员驾驶的能力。 该应用实施前置条件见表 2和表3。需要说明的是，静态