中华人民共和国 ú̿行业标准 国 家 能 源 局 发 布 中国标准出版社 出 版煤矿井下地质勘探钻孔机器人 Drilling robot for geological exploration in underground coal mine 2024 -12-25 发布 2025 -06-25 实施ICS 73.100.99 CCS D 81 MT/T 1211 —2024MT/T 1211 —2024 前言…………………………………………………………………………………………………………… Ⅲ 1 范围………………………………………………………………………………………………………… 1 2 规范性引用文件 …………………………………………………………………………………………… 1 3 术语和定义 ………………………………………………………………………………………………… 1 4 型号与基本参数 …………………………………………………………………………………………… 2 5 技术要求 …………………………………………………………………………………………………… 5 6 试验方法 …………………………………………………………………………………………………… 7 7 检验规则 …………………………………………………………………………………………………… 11 8 标志、包装、运输和贮存 …………………………………………………………………………………… 12目　　次 ⅠMT/T 1211 —2024 前 言 本文件按照 GB/T 1.1—2020《标准化工作导则　第 1部分：标准化文件的结构和起草规则 》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利 。本文件的发布机构不承担识别专利的责任 。 本文件由中国煤炭工业协会提出 。 本文件由煤炭行业煤矿专用设备标准化技术委员会归口 。 本文件起草单位 ：中煤科工西安研究院 （集团）有限公司 、安标国家矿用产品安全标志中心有限公司 、 淮北矿业 （集团）有限责任公司 、淮河能源控股集团有限责任公司 、安徽省皖北煤电集团有限责任公司 、 西安煤科检测技术有限公司 。 本文件主要起草人 ：姚宁平、姚亚峰、曹明、宋海涛、董洪波、姚克、吴兆宏、丁华忠、曹佩永、李连刚、 梁春苗、杜雷、马斌、方鹏、史志远、张哲、曹静。 ⅢMT/T 1211 —2024 煤矿井下地质勘探钻孔机器人 1 范围 本文件规定了煤矿井下地质勘探钻孔机器人 （以下简称 “钻孔机器人 ” ）的型号与基本参数 、技术要 求、试验方法 、检验规则 、标志、包装、运输和贮存 。 本文件适用于煤矿井下地质勘探 、灾害防治用液压驱动钻孔机器人 ，采用电机驱动的钻孔机器人 参 照此文件 。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款 。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件 ；不注日期的引用文件 ，其最新版本 （包括所有的修改单 ）适用于本 文件。 GB/T 3836 .1　爆炸性环境　第 1部分：设备　通用要求 GB/T 3836 .2　爆炸性环境　第 2部分：由隔爆外壳 “d”保护的设备 GB/T 3836 .4　爆炸性环境　第 4部分：由本质安全型 “i”保护的设备 GB/T 3836 .9　爆炸性环境　第 9部分：由浇封型 “m”保护的设备 GB/T 5590　矿用防爆低压电磁起动器 GB/T 10111　随机数的产生及其在产品质量抽样检验中的应用程序 GB/T 13813　煤矿用金属材料摩擦火花安全性试验方法和判定规则 GB/T 39405　机器人分类 AQ 1043　矿用产品安全标志标识 MT/T 98　液压支架用软管及软管总成检验规范 MT 113　煤矿井下用聚合物制品阻燃抗静电性通用试验方法和判定规则 MT/T 154.1　煤矿机电产品型号编制方法　第 1部分： 导则 MT/T 386　煤矿用电缆阻燃性能的试验方法和判定规则 MT/T 776—2004　煤矿机械液压系统总成出厂检验规范 MT/T 790　煤矿坑道勘探用钻机 MT 818（所有部分 ）　煤矿用电缆 MT/T 1101　矿用车载式甲烷断电仪 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件 。 3.1 钻孔机器人 drilling robot 由行走装置 、主机、机械手、控制单元等部件组成 ，用于钻孔施工 ，具备主轴姿态自动调节 、自动钻进 、 自动提钻 、自适应钻进和自主行走定位等功 能的特种机器人 。 1MT/T 1211 —2024 3.2 机械手 manipulator 用于在钻孔施工中通过液压或电机驱动等形式自动抓取钻杆并实现钻杆自动加卸的装置 。 3.3 钻杆仓 drill pipe box 用于钻孔机器人中储存钻杆的装置 。 3.4 主轴轴线 axis of the spindle 动力头中钻杆驱动轴的中心线 。 3.5 主轴倾角 dip angle of the spindle 主轴轴线相对于水平面的倾角 。 3.6 主轴方位角 azimuth angle of the spindle 主轴轴线相对于车体长度方向中心线的夹角 。 3.7 主轴高度 height of the spindle 主轴轴线相对于钻孔机器人底面的高度 。 3.8 自动钻进 automatic drilling 利用机械手自动抓取钻杆并与主机等配合将钻杆钻进孔内的过程 。 3.9 自动提钻 automatic lifting the drill pipe 利用机械手自动抓取钻杆并与主机等配合将钻杆提出孔外的过程 。 3.10 自适应钻进 adaptive drilling 自主调节钻进参数适应孔内负载变化的纯钻进过程 。 3.11 回转额定工况 rated condition of rotation 在动力头停止给进的状态下 ，利用回转加载装置将动力头由低到高逐渐加载至回转额定压力 （误差 不大于 ±1.0 MPa） ，电动机输出功率不超过额定值的过程 。 3.12 航向角 course angle 钻孔机器人行走定位时实测方位角相对于目标方位角的偏离角度 。 3.13 热平衡 thermal equilibrium 同一测点连续测量三次以上测温仪读数不变或差值在仪器允许误差范围内 的状态。 4 型号与基本参数 4.1 型号 4.1.1 钻孔机器人型号的编制 按照 GB/T 39405、MT/T 154.1及MT/T 790的编制方法 。钻孔机器人 2