ICS 65.060.40 CCS B 15 34 安徽省地方标准 DB34/T 4943 —2024 水稻无人驾驶高地隙植保机智能化检测 操作规程 Operating rules for intelligent testing of rice unmanned high gap plant protection machine 2024 - 09 - 14 发布 2024 - 10 - 14 实施 安徽省市场监督管理局 发布 DB34/T 4943 —2024 I 前言 本文件按照 GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由安徽农业大学提出。 本文件由安徽省农业农村厅归口。 本文件起草单位：安徽农业大学、明光市现代农业科技合作推广服务中心、安徽省质量和标准化研 究院、中科合肥技术创新工程院、安徽省农业机械试验鉴定站、合肥市智联科技产业投资有限公司、芜湖多加农业科技有限公司。 本文件主要起草人：刘路、章起、王玉伟、程禹、黄崑成、丰安徽、丁骥、王骏、王玉珏、岳路、 彭胜浩、周福红、秦宽、权龙哲、方晋翔、刘洋洋、秦广泉、尹欣、曹刚、刘振。 DB34/T 4943 —2024 1 水稻无人驾驶高地隙植保机智能化检测操作规程 1 范围 本文件规定水稻无人驾驶高地隙植保机智能化检测操作的基本要求、检测内容、操作方法。 本文件适用于水稻无人驾驶高地隙植保机的智能化检测。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 10395.5 农业机械 安全 第5部分：驱动式耕作机械 GB/T 13306 标牌 GB/T 28587 移动测量系统惯性测量单元 GB/T 39268 低轨星载GNSS导航型接收机通用规范 GB/T 44088 北斗卫星导航系统测量型模块技术要求及测试方法 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 高地隙植保机 high gap p lant protecti on machine 离地间隙相对较高的农田植保机械,离地间隙一般为 300 mm ～ 1500 mm。 水稻无人驾驶高地隙植保机 unmanned h igh gap plant protection m achine for ri ce 可以作用于深泥脚水稻田离地间隙相对较高的无人驾驶高地隙植保机，以下简称“水稻无人植保 机”。 4 基本要求 人员 4.1.1 水稻无人植保机智能化检测的人员应经过相应的业务培训，具备水稻无人植保机智能化检测的 知识与技能。 4.1.2 水稻无人植保机智能化检测的人员应具备无人植保机操作或辅助驾驶系统操作的相关知识，熟 悉检测设备的操作。 4.1.3 测试操作人员不应少于 2 人，在委托单位及监督人员的现场监督下执行检测程序，检测过程做 好录像和拍照记录，同时做好书面记录。 被测设备 4.2.1 测试植保机应符合 GB/T 10395.5 的 规定，铭牌规格符合 GB/T 13306 的规定。 DB34/T 4943 —2024 2 4.2.2 依据产品使用说明书、铭牌和企业提供的其他技术文件进行核对。 检测设备 4.3.1 准备与检查 4.3.1.1 根据检测的方法和内容选择必要的检测设备，检测主要包括高精度全球差分定位系统、惯性 测量单元、测速仪等。 4.3.1.2 所用高精度全球差分定位系统应符合 GB/T 39268 和 GB/T 44088 的规定，所用惯性测量单 元应符合 GB/T 28587 的规定。 4.3.2 高精度全球差分定位系统 4.3.2.1 水平定位精度优于 ±2 cm。 4.3.2.2 垂直定位精度优于 ±5 cm。 4.3.2.3 数据刷新率高于 5 Hz。 4.3.3 惯性测量单元 4.3.3.1 工作温度范围大于或等于 -40℃至85℃。 4.3.3.2 角速度分辨率优于 0.01°/s。 4.3.3.3 姿态角度和航向角精度在 ±0.1°以内。 4.3.3.4 加速度测量范围大于 ±2 g。 4.3.4 测速仪 4.3.4.1 测速范围下限不高于 0.1 m/s。 4.3.4.2 测速范围上限不低于 10 m/s。 4.3.4.3 速度测量精度高于 ±0.1 m/s。 测试环境 4.4.1 测试环境良好，无降雨、降雪、冰雹等恶劣天气，水平能见度应不低于 500 m。 4.4.2 联网通信功能应在电磁环境不会对测试结果产生明显影响的条件下进行测试。 4.4.3 室外测试应选取空旷的露天仿真水田场地，场地面积应满足水稻无人植保机日常作业要求。 4.4.4 水稻无人植保机应在地表平整、坡降高度变化不超过 1 m的耕地地面上测试。试验地长度应不 少于 300 m，两端稳定区的长度不少于 50 m、宽度不少于 50 m。如需设置差分定位基站天线，从任意视角观察都不应有可见的障碍物干扰或阻碍天线信号。 4.4.5 测试主体提出特殊天气（如雨、雪、雾、霾和夜间等自然条件）测试要求时，检测机构可根据 要求设置相应的自然环境，并安排相应的测试。 5 检测内容 系统监测包括定位精度、直线偏差、转向偏差、最大制动距离和制动响应时间、速度控制范围和速 度保持精度等方面。 6 操作方法 DB34/T 4943 —2024 3 测试场地准备 6.1.1 定位精度 测试道路要模拟田间真实的地面环境，长度不得小于 200 m，宽度不得小于 10 m。并选取两个点 （A点、B点）两点距离大于等于 100 m。如图1 所示。 图1 定位精度测试场景示意图 6.1.2 直线偏差 测试道路要模拟田间真实的地面环境，长度不得小于 300 m，宽度不得小于 10 m。跑完所设定的 完整道路。如图2 所示。 图2 直线偏差测试场景示意图 6.1.3 转向偏差 测试道路为一条田间的长直道和弯道组合，弯道长度应大于 100 m。所设弯道半径应大于车辆最小 转弯半径的 1.3 倍以上，如图3 所示。 图3 转向偏差测试场景示意图 DB34/T 4943 —2024 4 6.1.4 最大制动距离和制动响应时间 测试道路要模拟田间真实的道路环境，长度不得小于 100 m，宽度不得小于 10 m，并给定刹车边 界坐标。如图4 所示。 图4 制动测试场景示意图 6.1.5 速度控制范围和速度保持 测试道路要模拟田间真实的道路环境，长度不得小于 100 m，宽度不得小于 10 m。并在路任意一 侧有测速仪。如图5 所示。 图5 速度测试场景示意图 测试与分析 6.2.1 定位精度 6.2.1.1 开始测试 给定 A、B 点经纬度坐标，无人驾驶高地隙植保机接收到坐标后启动自动驾驶，从路径起点 A加速 至 100％的额定速度模式，行驶至终点 B停止。 6.2.1.2 数据记录 植保机停止后，记录最终植保机停止点经纬度坐标。 6.2.1.3 数据分析 重复上述步骤三次并记录数据，若车辆未按预定计划停止，则测试失败，所记录数据无效。计算三 次记录数据到终点 B的坐标距离并取最大值作为定位精度。 6.2.2 直线偏差