(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211061070.9 (22)申请日 2022.09.01 (71)申请人 湖南大学 地址 410082 湖南省长 沙市岳麓区麓山 南 路2号 (72)发明人 谢国涛　于安　邵汉阳　秦洪懋　 徐彪　边有钢　秦晓辉　秦兆博　 胡满江　王晓伟　丁荣军　 (74)专利代理 机构 长沙市融智专利事务所(普 通合伙) 43114 专利代理师 颜勇 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 20/90(2022.01) G06V 10/26(2022.01)G06V 10/764(2022.01) H04N 5/225(2006.01) B08B 3/02(2006.01) B08B 1/00(2006.01) B60W 60/00(2020.01) (54)发明名称 一种摄像头污渍去除与行车环境安全决策 方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种摄像头污渍去除与行车 环境安全决策方法， 其步骤为： 将摄像头实时采 集的图像作为输入图像送到遮挡判断模块， 遮挡 判断模块判断是否存在遮挡， 并输出分类结果； 清洁模块根据遮挡判断模块输出的分类结果， 确 定相应的清洁策略对摄像头进行清洗； 将实时图 像输入到环 境判断模块， 环境判断模 型根据输入 图像分割出可行驶区域， 再对分割出的可行驶区 域做环境判断， 输出分类结果； 自动驾驶模块根 据环境判断模型输出的分类结果调整行驶车辆 的行车速度。 本发明不仅能实时监测摄像头的状 态， 而且能在判断摄像头存在遮挡时 自动清洁摄 像头， 并根据环境判断模型输出的分类结果调整 行车速度， 提高行 车安全。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 115439819 A 2022.12.06 CN 115439819 A 1.一种摄 像头污渍去除与行 车环境安全决策 方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 步骤S1， 将摄像头实时采集的 图像作为输入图像送到遮挡判断模块， 遮挡判断模 块中的 遮挡判断模型根据输入的实时图像输出分类结果， 判断输入图像是否存在遮挡， 如果存在 遮挡， 则输出遮挡物类别及概 率， 并且输出脏 污等级； 步骤S2， 清洁模块根据遮挡判断模 块输出的分类结果， 确定相应的清洁策略对摄像头进 行清洗； 步骤S3， 将实时图像输入到环境判断模 块， 环境判断模块中的环境判断模型为一个经过 预训练的网络模型， 环境判断模型根据输入图像分割 出可行驶区域， 再对分割出 的可行驶 区域做环境判断， 输出分类结果， 分类结果分别为良好环境、 轻度恶劣环境、 中度恶劣环境 以及重度恶劣环境； 步骤S4， 自动驾驶模块 根据环境判断模型输出的分类结果调整行驶车辆的行 车速度。 2.根据权利要求1所述的摄像头污渍去除与 行车环境安全决策方法， 其特征在于， 所述 步骤S1中的遮挡物类别包括水滴、 雾气、 灰尘、 泥巴。 3.根据权利要求1所述的摄像头污渍去除与 行车环境安全决策方法， 其特征在于， 所述 步骤S2中的清洁策略具体为： 若分类结果为水雾类遮挡物， 判定为轻度脏污等级， 进行轻度 清洗； 若分类结果 为泥、 灰尘或固液混合型等遮挡物， 判定为重度脏 污等级， 进行深度清洗 。 4.根据权利要求1所述的摄像头污渍去除与 行车环境安全决策方法， 其特征在于， 所述 步骤S4中的行车速度调整具体为： 环境判断模块判断为良好环境时， 不修改车辆行驶状态； 判断为轻度恶劣环 境， 自动驾驶模块对 车辆做行车速度限制， 限制车速不超过一级 车速； 判 断为中度恶劣环境时， 自动 驾驶模块对 车辆做行车速度限制， 限制车速不超过二级 车速； 判 断为重度恶劣环境时， 自动驾驶模块对车辆做行 车速度限制， 限制车速不超过三级车速 。 5.一种摄像头污渍去除与行车环境安全决策系统， 其特征在于， 包括遮挡判断模块、 清 洁模块、 环境判断模块、 自动驾驶模块， 所述的遮挡判断模块中的遮挡判断模型根据输入的 实时图像输出分类结果， 判断输入图像是否存在遮挡， 如果存在 遮挡， 则输出遮挡物类别 及 概率， 并且输出脏污等级； 所述的清洁模块根据遮挡判断模块输出的分类结果， 确定相应的 清洁策略对摄像头进行清洗； 所述的环境判断模块包括一个经过预训练的网络模型， 环境 判断模型根据输入图像分割 出可行驶区域， 再对分割 出的可行驶区域做环境判断， 输出分 类结果， 分类结果分别为良好环境、 轻度恶劣环境、 中度恶劣环境以及重度恶劣环境； 所述 的自动驾驶模块 根据环境判断模型输出的分类结果调整行驶车辆的行 车速度。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115439819 A 2一种摄像头污渍去除与行 车环境安全决策 方法及系统 技术领域 [0001]本发明涉及 一种自动驾驶技术领域， 特别涉及一种摄像头污渍去除与行车环境安 全决策方法及系统。 背景技术 [0002]在自动驾驶感知领域， 摄像头作为使用最成熟、 应用最广泛的传感器之一， 在许多 场景下都起到不可替代的作用。 随着自动驾驶领域的发展逐渐成熟， 行车中自动驾驶模块 能够感知外界环境， 并控制车辆做出相应决策， 而感知作为自动驾驶的先验， 保证摄像头等 传感器的鲁棒性和准确 性尤为重要。 摄像头有时会受外界环境条件干扰而存在遮挡现象， 导致输入图像存在不清晰甚至部分图像遮挡的情况， 这会严重影响传感器的检测效果， 并 影响行车安全。 [0003]专利文件CN112804522B提出一种摄像头异常状况的检测方法， 该方法设计了两个 判断模型， 分别是单帧监测模型和多帧判断模型， 单帧监测模型通过输入的待检测图像输 出摄像头存在各种异常对应的概率值以及摄像头不存在异常的概率值， 然后将待检测图像 的监测信息输入到多帧判断模型， 统计存在异常的检测图像的数量， 根据数量判断摄像头 是否存在异常状况。 该方法是被动的对于摄像头异常状况进行判断， 并且除了对于异常检 测结果做出提前 预警外， 没有 进一步的处理措施。 [0004]专利文件CN107051924A提出一种摄像头去污方法， 其主要包含两个模块， 分别是 检测模块和去污模块， 该专利中检测模块通过传感器检测到的温度值或者湿度值与设定的 阈值作比较， 从而确定摄像头表面是否存在污渍， 其去污模块是由两个 半圆形擦拭片组成， 通过分离、 合并的运动过程实现摄像头表面的清洁。 该方法通过额外添加传感器去感知摄 像头表面的温度值或湿度值， 一方面增加了成本， 另一方面在摄像头、 温度传感器或者湿度 传感器以及去污模块等多种硬件设备放在一起对空间存在较多的占用， 容易造成不便， 同 时添加的温度或湿度传感器本身存在可靠性问题。 发明内容 [0005]为了解决现有技术存在的上述技术问题， 本发明提供一种摄像头污渍去除与行车 环境安全 决策方法及系统， 本发明将摄像头输出 的图像作为待检测图像输入到模型中， 根 据模型输出结果做出相 应决策， 并且根据外界环境对行车速度做相 应调整， 从而确保车辆 在不同环境下 行驶的安全性。 [0006]2.本发明解决上述技术问题的技术方案是： 一种摄像头污渍去除与行车环境安全 决策方法， 包括以下步骤： [0007]步骤S1， 将摄像头实时采集的图像作为输入图像送到遮挡判断模块， 遮挡判断模 块中的遮挡判断模型根据输入的实时图像输出分类结果， 判断输入图像是否存在遮挡， 如 果存在遮挡， 则输出遮挡物类别及概 率， 并且输出脏 污等级； [0008]步骤S2， 清洁模块根据遮挡判断模块输出的分类结果， 确定相应的清洁策略对摄说　明　书 1/4 页 3 CN 115439819 A 3