(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211084198.7 (22)申请日 2022.09.06 (71)申请人 北京赛目科技有限公司 地址 100082 北京市海淀区中关村国际创 新大厦15 01 (72)发明人 何丰　王琰　郝运泽　谭哲　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 刘凤 (51)Int.Cl. G06V 10/74(2022.01) G06V 10/764(2022.01) (54)发明名称 一种自动驾驶中模拟场景的推荐 方法、 装置 及电子设备 (57)摘要 本申请提供了一种自动驾驶中模拟场景的 推荐方法、 装置及电子设备， 自动驾驶中模拟场 景的推荐方法包括： 获取针对初始模拟场景进行 仿真测试的测试结果， 测试结果中包括测试出来 的各个测试问题项目； 基于各个测试问题项目的 标签名称、 初始模拟场景中的初始路网数据以及 初始模拟场景中的初始环境数据， 确定候选模拟 场景库中各个候选模拟场景与初始模拟场景之 间的目标匹配度； 基于各个候选模拟场景分别与 初始模拟场景之间的目标匹配度， 确定目标模拟 场景。 本申请可以快速确定出与目标车辆进行后 续测试相匹配的目标模拟场景， 不仅可以提高检 索效率， 还 可以进一步提高对目标车辆进行仿真 模拟测试的测试效果。 权利要求书3页 说明书15页 附图3页 CN 115393619 A 2022.11.25 CN 115393619 A 1.一种自动驾驶中模拟场景的推荐方法， 其特征在于， 所述自动驾驶中模拟场景的推 荐方法包括： 获取针对初始模拟场景进行仿真测试的测试结果， 所述测试结果中包括测试出来的各 个测试问题项目； 基于所述各个测试问题项目的标签名称、 所述初始模拟场景中的初始路网数据以及所 述初始模拟场景中的初始环境数据， 确定候选模拟场景库中各个候选模拟场景与所述初始 模拟场景之间的目标匹配度； 基于各个候选模拟场景分别与所述初始模拟场景之间的目标匹配度， 从候选模拟场景 库中确定目标模拟场景， 以利用所述目标模拟场景对目标 车辆进行自动驾驶测试。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶中模拟场景的推荐方法， 其特征在于， 所述基于所述 各个测试问题项目的标签名称、 所述初始模拟场景中的初始路 网数据以及所述初始模拟场 景中的初始环境数据， 确定候选模拟场景库中各个候选模拟场景与所述初始模拟场景之间 的目标匹配度， 包括； 基于所述测试问题项目的标签名称， 确定所述候选模拟场景库中各个所述候选模拟场 景与所述初始模拟场景之间的标签匹配度； 基于所述初始模拟场景中的所述初始路网数据， 确定所述候选模拟场景库中各个所述 候选模拟场景与所述初始模拟场景之间的路网匹配度； 基于所述初始模拟场景中的所述初始环境数据， 确定所述候选模拟场景库中各个所述 候选模拟场景与所述初始模拟场景之间的环境匹配度； 基于所述标签匹配度、 所述路网匹配度以及所述环境匹配度， 确定所述候选模拟场景 库中各个候选模拟场景与所述初始模拟场景之间的目标匹配度。 3.根据权利要求2所述的自动驾驶中模拟场景的推荐方法， 其特征在于， 所述基于所述 测试问题项目的标签名称， 确定所述候选模拟场景库中各个所述候选模拟场景与所述初始 模拟场景之间的标签匹配度， 包括： 将各个所述测试问题项目对应的所述标签名称与所述候选模拟场景库中每个所述候 选模拟场景对应的分类标签进 行标签名称匹配， 确定每个所述候选模拟场景与全部所述测 试问题项目的第一重合度； 根据所述第 一重合度， 确定所述候选模拟场景库中各个所述候选模拟场景与 所述初始 模拟场景之间的标签匹配度。 4.根据权利要求2所述的自动驾驶中模拟场景的推荐方法， 其特征在于， 所述基于所述 初始模拟场景中的所述初始路 网数据， 确定所述候选模拟场景库中各个所述候选模拟场景 与所述初始模拟场景之间的路网匹配度， 包括： 根据各个测试问题项目在所述初始模拟场景中出现的时间和目标车辆在所述初始模 拟场景中的行驶数据， 确定所述目标 车辆在每 个所述测试问题项出现时的初始位置坐标； 根据每个所述初始位置坐标和所述初始模拟场景中的所述初始路网数据， 确定所述目 标车辆在所述初始路网数据中的每 个初始路网坐标； 根据所述初始路网坐标和各个所述测试问题项目， 确定所述初始模拟场景对应的初始 道路列表； 获取所述候选模拟场景库中每 个所述候选模拟场景对应的候选道路列表；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115393619 A 2将所述初始道路列表与所述候选模拟场景库中每个所述候选模拟场景对应的所述候 选道路列表进行匹配， 确定每 个候选道路列表与所述初始 道路列表的相似度； 根据所述相似度， 确定所述候选模拟场景库中各个所述候选模拟场景与所述初始模拟 场景之间的路网匹配度。 5.根据权利要求4所述的自动驾驶中模拟场景的推荐方法， 其特征在于， 所述将所述初 始道路列表与所述候选模拟场景库中每个所述候选模拟场景对应的所述候选道路列表进 行匹配， 确定每 个候选道路列表与所述初始 道路列表的相似度， 包括： 将所述初始道路列表和每个所述候选道路列表分别按照预设转化工具进行图像转化， 确定初始路网图像和每 个候选路网图像； 将每个所述候选路网图像与所述初始路网图像之间的相似度确定为每个候选道路列 表与所述初始 道路列表的相似度。 6.根据权利要求2所述的自动驾驶中模拟场景的推荐方法， 其特征在于， 所述基于所述 初始模拟场景中的所述初始环境数据， 确定所述候选模拟场景库中各个所述候选模拟场景 与所述初始模拟场景之间的环境匹配度， 包括： 将所述初始模拟场景中的所述初始环境数据与所述候选模拟场景库中每个所述候选 模拟场景对应的候选环境数据进 行环境匹配， 确定每个所述候选模拟场景与所述初始模拟 场景的第二重合度； 根据所述第 二重合度， 确定所述候选模拟场景库中各个所述候选模拟场景与 所述初始 模拟场景之间的环境匹配度。 7.根据权利要求1所述的自动驾驶中模拟场景的推荐方法， 其特征在于， 在所述基于各 个候选模拟场景分别与所述初始模拟场景之间的目标匹配度， 从候选模拟场景库中确定目 标模拟场景之后， 所述自动驾驶中模拟场景的推荐方法还 包括： 使用所述目标模拟场景进行仿真测试， 确定目标车辆的各个目标测试问题项目， 以便 利用所述目标模拟场景对目标 车辆进行针对性测试。 8.一种自动驾驶中模拟场景的推荐装置， 其特征在于， 所述自动驾驶中模拟场景的推 荐装置包括： 获取模块， 用于获取针对初始模拟场景进行仿真测试的测试结果， 所述测试结果中包 括测试出来的各个测试问题项目； 第一确定模块， 用于基于所述各个测试问题项目的标签名称、 所述初始模拟场景中的 初始路网数据以及所述初始模拟场景中的初始环 境数据， 确定候选模拟场景库中各个候选 模拟场景与所述初始模拟场景之间的目标匹配度； 第二确定模块， 用于基于各个候选模拟场景分别与所述初始模拟场景之间的目标匹配 度， 从候选模拟场景库中确定目标模拟场景， 以利用所述 目标模拟场景对目标车辆进行自 动驾驶测试。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 处理器、 存储器和总线， 所述存储器存储有所述处 理器可执行 的机器可读指令， 当电子设备运行时， 所述处理器与所述存储器之间通过总线 通信， 所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如上述的权利要求 1至7任一所述的自动 驾驶中模拟场景的推荐方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115393619 A 3