(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211133820.9 (22)申请日 2022.09.19 (71)申请人 上海伯镭智能科技有限公司 地址 201315 上海市浦东 新区中国(上海) 自由贸易试验区盛荣路38 8弄4号6楼 (72)发明人 胡心怡　杨扬　 (74)专利代理 机构 北京知汇林知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11794 专利代理师 杨华 (51)Int.Cl. G06V 20/54(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G01D 21/02(2006.01) (54)发明名称 一种无人驾驶车辆工作状态监控方法及装 置 (57)摘要 本发明涉及车辆驾驶控制技术领域， 具体涉 及一种无人驾驶车辆工作状态 监控方法及装置。 该方法首先获取无人驾驶车辆的状态变化二元 组； 基于状态变化二元组， 从多个无人驾驶车辆 筛选出存疑车辆； 选取任意存疑车辆作为目标车 辆， 并选取目标车辆对应的可参考车辆； 基于可 参考车辆与目标车辆的距离、 可参考车辆与目标 车辆的状态变化二元组的变化相似度和可参考 车辆的数量， 计算目标车辆的异常概率； 基于异 常概率监控存疑车辆的状态。 本发 明基于无人驾 驶车辆的行驶状态从多个无人驾驶车辆中筛选 出存疑车辆， 计算存疑车辆的异常概率， 基于异 常概率监控存疑车辆的状态， 实现了在环境影 响 较为严重的情况 下对无人驾驶车辆的监控。 权利要求书2页 说明书10页 附图1页 CN 115205797 A 2022.10.18 CN 115205797 A 1.一种无 人驾驶车辆 工作状态监控方法， 其特 征在于， 该 方法包括以下步骤： 获取无人驾驶车辆的状态二元组； 根据相邻时刻的状态二元组 的差异得到状态变化二 元组； 基于状态变化二元组， 对多个所述无人驾驶车辆进行分类， 得到正常车辆类别和初始 存疑车辆类别； 基于无人驾驶车辆的状态二元组与预设正常状态二元组的相似程度， 对所 述初始存疑车辆类别内的无 人驾驶车辆进行分类， 得到异常车辆和存疑车辆； 选取任意存疑车辆作为目标车辆， 从其他存疑车辆中选取目标车辆对应的可参考车 辆； 根据所述可参考车辆与所述 目标车辆之间的距离、 所述可参考车辆与所述目标车辆的 状态二元组的相似程度和可参考车辆的状态二元 组的离散系数， 得到可参考车辆的目标参 考性； 计算可参考车辆与所述 目标车辆的状态变化二元组的变化相似度， 所述目标参考性 和所述变化相似度加权求和得到可参 考车辆的调节相似度； 根据所述目标车辆对应的可参考车辆的数量、 可参考车辆与目标车辆的最近距离、 可 参考车辆的调节相似度， 计算目标 车辆的异常概 率； 基于所述异常概 率监控所述存疑车辆 。 2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆工作状态监控方法， 其特征在于， 所述无人 驾驶车辆的状态二元组， 包括： 无 人驾驶车辆的行驶速度和震动幅度。 3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆工作状态监控方法， 其特征在于， 所述根据 相邻时刻的状态二元组的差异得到状态变化 二元组， 包括： 相邻时刻的两个状态二元组 的数值差异作为状态变化二元组的第 一个元素； 相邻时刻 的两个状态二元组的方向差异作为状态变化二元 组的第二个元素； 由所述第一个元素和所 述第二个元 素构成所述状态变化 二元组。 4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆工作状态监控方法， 其特征在于， 所述基于 状态变化二元组， 对多个所述无人驾驶车辆进行分类， 得到正常车辆类别和初始存疑车辆 类别， 包括： 计算各无人驾驶车辆对应的状态变化二元组之间的变化相似度， 将所述变化相似度 大 于预设第一相似度阈值的无人驾驶车辆分至同一类别， 得到多个类别； 将类别内无人驾驶 车辆数量最多的类别作为正常车辆类别； 除所述正常车辆类别外的其他类别合并为初始存 疑车辆类别。 5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆工作状态监控方法， 其特征在于， 所述基于 无人驾驶车辆的状态二元组与预设正常状态二元 组的相似程度， 对所述初始存疑车辆类别 内的无人驾驶车辆进行分类， 得到异常车辆和存疑车辆， 包括： 计算初始存疑车辆类别 内无人驾驶车辆的状态变化二元组与正常状态变化二元组的 余弦相似度； 将余弦相似度小于预设第二相似度阈值的无人驾驶车辆作为异常车辆， 将余 弦相似度大于等于预设第二相似度阈值的无 人驾驶车辆作为存疑车辆 。 6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆工作状态监控方法， 其特征在于， 所述从其 他存疑车辆中选取目标 车辆对应的可参 考车辆， 包括： 记录目标车辆从正常车辆类别分至所述初始存疑车辆类别的时刻所对应的位置作为 存疑区域； 当所述目标车辆驶过存疑区域后， 在预设固定时间内驶过所述存疑区域， 且与目 标车辆的距离在预设固定距离内的其 他存疑车辆， 作为目标 车辆对应的可参 考车辆。 7.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆工作状态监控方法， 其特征在于， 所述根据权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115205797 A 2所述可参考车辆与所述目标车辆之 间的距离、 所述可参考车辆与所述目标车辆的状态二元 组的相似程度和可参考车辆的状态二元组的离散系 数， 得到可参考车辆的目标参考性， 包 括： 基于所述可参考车辆与所述目标车辆之间的距离， 对所述可参考车辆进行排序得到各 所述可参考车辆的第一序号， 根据所述可参考车辆与目标车辆的状态二元组的相似程度对 所述可参考车辆进行排序得到各所述可参考车辆的第二序号， 可参考车辆的所述第一序号 和所述第二序号的差值为差异性， 最大差异 性和所述可参考车辆的差异 性的差值作为可参 考车辆的第一 参考性； 由所述可参考车辆的相邻时刻的多个状态二元组 的相似度构建相似度序列， 获取所述 相似度序列的离散系数， 将所述第一参考性与所述离散系数的差值作为可参考车辆的第二 参考性； 将所述第一参考性和所述第二参考性中较小的数值作为可参考车辆的目标参考 性。 8.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆工作状态监控方法， 其特征在于， 所述根据 所述目标车辆对应的可参考车辆的数量、 可参考车辆与所述 目标车辆的最近距离、 可参考 车辆的调节相似度， 计算目标 车辆的异常概 率， 包括： 所述目标 车辆的异常概 率的计算公式为： 其中， 为所述目标车辆的异常概率； 为所述目标车辆对应的可参考车辆的数量； 为第 个可参考车辆与所述目标车辆的最近距离； 为第 个可参考车辆的目标参考性； 为第 个可参考车辆与目标车辆A的状态变化二元组的变化相似度； 为第 个可参考车辆的调节相似度。 9.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆工作状态监控方法， 其特征在于， 所述基于 所述异常概 率监控所述存疑车辆， 包括： 将所述异常概率大于预设环境异常阈值的存疑车辆作为正常车辆； 将所述异常概率小 于等于预设环境异常阈值的存疑车辆作为自身异常车辆， 对所述自身异常车辆停车熄火。 10.一种无人驾驶车辆工作状态监控装置， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器 中并可在所述处理器上运行 的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序 时实现如权利要求1~9任意一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115205797 A 3