(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211503146.9 (22)申请日 2022.11.29 (71)申请人 深圳依时货拉 拉科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市福田区梅林街 道梅丰社区梅华路105号多丽工业区 科技楼3层3 07 (72)发明人 范文洋　 (74)专利代理 机构 深圳瑞天谨诚知识产权代理 有限公司 4 4340 专利代理师 温青玲 (51)Int.Cl. G06V 10/764(2022.01) G06V 10/22(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06V 20/64(2022.01) (54)发明名称 一种车辆检测框的生成方法、 生 成装置及计 算机设备 (57)摘要 本申请公开了一种车辆检测框的生成方法。 车辆检测框的生成方法包括： 获取待检测的二维 图像； 基于预先训练的检测模块， 检测二维图像 的分类分数及检测框参数； 基于分类 分数判断二 维图像中是否包括车辆特征； 若是， 基于检测框 参数生成车辆特征的三维检测框。 本申请还公开 了一种车辆检测框的生成装置、 计算机设备及计 算机可读存储介质。 基于预先训练的检测模块检 测二维图像的分类 分数及检测框参数， 在通过分 类分数判断二维图像中存在车辆特征时， 利用检 测框参数生成车辆特征的三维检测框， 三维检测 框可以为用户提供车辆特征的更多信息， 提升用 户体验。 权利要求书2页 说明书7页 附图8页 CN 115527074 A 2022.12.27 CN 115527074 A 1.一种车辆检测框的生成方法， 其特 征在于， 所述 生成方法包括： 获取待检测的二维图像； 基于预先训练的检测模块， 检测所述 二维图像的分类分数及检测框参数； 基于所述分类分数判断所述 二维图像中是否包括车辆特 征； 若是， 基于所述检测框参数生成所述车辆特 征的三维检测框 。 2.根据权利要求1所述的车辆检测框的生成方法， 其特征在于， 基于所述分类分数判断 所述二维图像中是否包括车辆特 征， 包括： 判断所述分类分数 是否大于预设的分数阈值； 若是， 则所述 二维图像包括车辆特 征； 及 若否， 则所述 二维图像不包括车辆特 征。 3.根据权利要求1所述的车辆检测框的生成方法， 其特征在于， 在获取待检测的二维图 像前， 所述 生成方法还 包括： 训练检测模块； 所述训练检测模块， 包括： 获取训练二维图像， 所述训练二维图像中包括训练车辆特 征； 在所述训练二维图像中标注所述训练车辆特 征的训练检测框参数； 及 将所述训练二维图像及所述训练检测框参数作为输入训练得到所述检测模块。 4.根据权利要求3所述的车辆检测框的生成方法， 其特征在于， 所述训练检测框参数包 括： 包围所述训练车辆特征的矩形框、 所述训练车辆特征的车辆基面、 所述训练车辆特征 的车前截断距离、 所述训练车辆特 征的车前中点、 所述训练车辆特 征的方向角。 5.根据权利要求1所述的车辆检测框的生成方法， 其特 征在于， 所述检测框参数包括： 所述车辆特征的车辆基面、 所述车辆特征的方向角、 所述车辆特征的矩形框、 所述车辆 特征的透视系数。 6.根据权利要求5所述的车辆检测框的生成方法， 其特征在于， 基于所述检测框参数生 成所述车辆特 征的三维检测框， 包括： 基于所述车辆特 征的车辆基面， 计算所述车辆特 征的车辆基面的中点 坐标； 基于所述车辆特征的车辆基面及所述车辆特征的透视系数， 计算所述车辆特征的前车 框的宽和高； 基于所述中点坐标及所述车辆特征的方向角定义一射线， 所述射线与 所述车辆特征的 矩形框交于一特 征点； 以所述特 征点为所述前 车框的高的中点， 作所述车辆特 征的前车框； 及 基于所述车辆特 征的车辆基面及所述前 车框， 生成所述车辆特 征的三维检测框 。 7.根据权利要求1所述的车辆检测框的生成方法， 其特征在于， 所述检测模块的模型骨 架为ResNet网络 。 8.一种车辆检测框的生成装置， 其特 征在于， 所述 生成装置包括： 获取模块， 所述获取模块用于获取待检测的二维图像； 预先训练的检测模块， 所述检测模块用于检测所述二维图像的分类分数及检测框参 数； 判断模块， 所述判断模块用于基于所述分类分数判断所述二维图像中是否包括车辆特 征；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115527074 A 2生成模块， 所述生成模块用于若包括车辆特征， 基于所述检测框参数生成所述车辆特 征的三维检测框 。 9.一种计算机设备， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器； 存储器； 及 一个或多个计算机程序， 其中， 所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中， 并 被配置为由所述一个或多个处理器执行， 所述一个或多个计算程序配置用于： 执行权利要 求1至7任意 一项所述的车辆检测框的生成方法。 10.一种存储有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质， 其特征在于， 当所述计算 机程序被一个或多个处理器执行时， 使得所述处理器执行权利要求 1至7任意一项 所述的车 辆检测框的生成方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115527074 A 3