(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211316038.0 (22)申请日 2022.10.26 (71)申请人 浙江吉利控股集团有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区江陵路 1760号 申请人 宁波吉利汽车研究开发有限公司 (72)发明人 李忠恩　杨迪　张晨光　 (74)专利代理 机构 北京同达信恒知识产权代理 有限公司 1 1291 专利代理师 卢亚培 (51)Int.Cl. G06V 10/75(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 一种图像匹配方法、 装置及电子设备 (57)摘要 本申请公开了一种图像匹配方法、 装置及电 子设备， 涉及计算机视觉技术领域。 其中， 图像匹 配方法包括： 对待匹配的至少两帧原始图像分别 进行特征提取， 得到各个原始图像 分别对应的第 一特征图； 预测各帧第一特征图中每个第一像素 块对应的特征点概率值， 并确定每个第一像素块 对应的描述子； 根据各个特征点概率值以及各个 描述子， 对各帧第一特征图进行特征点匹配， 得 到所述至少两帧图像对应的图像匹配结果。 通过 上述方法， 不依赖传统角点边缘提取， 通过特征 图中的所有像素块， 提高特征点的全面度， 进而 避免只对显著特征点进行匹配， 提高图像匹配结 果的准确性， 并且匹配结果更加全面。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 115546520 A 2022.12.30 CN 115546520 A 1.一种图像匹配方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 对待匹配的至少两帧原始图像分别进行特征提取， 得到各个原始图像分别对应的第 一 特征图， 其中， 所述第一特 征图包含原始图像的所有特 征； 预测各帧第 一特征图中每个第 一像素块对应的特征点概率值， 并确定每个第 一像素块 对应的描述子； 根据各个特征点概率值以及各个描述子， 对各帧第一特征图进行特征点匹配， 得到所 述至少两帧图像对应的图像匹配结果。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述预测各帧特征图中每个第 一像素块对应 的特征点概率值， 包括： 分别将各帧第 一特征图划分为多个第 一像素块， 并将每个所述第 一像素块转换为第 一 列向量； 将各个第一列向量输入第一预设网络， 得到各个第一列向量分别对应的第一关联向 量； 根据各个第一关联向量， 得到各个第一列向量对应第一像素块的特 征点概率值。 3.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据各个第一关联向量， 得到各个第一 列向量对应第一像素块的特 征点概率值， 包括： 将各个第一列向量 转换为原维度的第二像素块； 按照各个第一像素块的排列顺序， 将各个第二像素块 拼接为第二特 征图； 分别将各帧第 二特征图输入第 二预设网络进行解码， 并根据各个第 一关联向量对解码 过程进行约束， 得到各个第二像素块分别对应的特 征点概率值； 将各个第二像素块分别对应的特 征点概率值， 作为各个第一像素点的特 征点概率值。 4.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定每个第一像素块对应的描述子， 包 括： 将各帧第一特征图划分为多个第 三像素块， 并将每个所述第 三像素块转换为第 二列向 量； 将各个第二列向量输入第三预设网络， 得到各个第二列向量分别对应的第二关联向 量； 根据各个第二关联向量， 得到各个第二列向量对应第三像素块的描述子； 将各个第三像素块的描述子， 作为各个第一像素块分别对应的描述子 。 5.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据各个特征点概率值以及各个描述 子， 对各帧第一特征图进行特征点匹配， 得到所述至少两帧图像对应的图像匹配结果， 包 括： 将各个第一像素块与各个描述子之间进行匹配， 得到第一匹配结果； 将各个第 一匹配结果中的目标像素块删除， 得到第 二匹配结果， 其中， 所述目标像素块 为各个第一像素块中特 征点概率值小于预设阈值的像素块； 将各个第二匹配结果输入第四预设网络进行关联计算， 得到第三匹配结果； 将各个第三匹配结果， 作为所述至少两帧图像对应的图像匹配结果。 6.一种图像匹配装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 提取模块， 用于对待匹配的至少两帧原始图像分别进行特征提取， 得到各帧原始图像权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115546520 A 2分别对应的第一特 征图， 其中， 所述第一特 征图包含原始图像的所有特 征； 处理模块， 用于预测各帧第一特征图中每个第一像素块对应的特征点概率值， 并确定 每个第一像素块对应的描述子； 匹配模块， 用于根据各个特征点概率值以及各个描述子， 对各帧第一特征图进行特征 点匹配， 得到所述至少两帧图像对应的图像匹配结果。 7.如权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述处 理模块具体用于： 分别将各帧第 一特征图划分为多个第 一像素块， 并将每个所述第 一像素块转换为第 一 列向量； 将各个第一列向量输入第一预设网络， 得到各个第一列向量分别对应的第一关联向 量； 根据各个第一关联向量， 得到各个第一列向量对应第一像素块的特 征点概率值。 8.如权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述处 理模块还用于： 将各个第一列向量 转换为原维度的第二像素块； 按照各个第一像素块的排列顺序， 将各个第二像素块 拼接为第二特 征图； 分别将各帧第 二特征图输入第 二预设网络进行解码， 并根据各个第 一关联向量对解码 过程进行约束， 得到各个第二像素块分别对应的特 征点概率值； 将各个第二像素块分别对应的特 征点概率值， 作为各个第一像素点的特 征点概率值。 9.如权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述处 理模块还用于： 将各帧第一特征图划分为多个第 三像素块， 并将每个所述第 三像素块转换为第 二列向 量； 将各个第二列向量输入第三预设网络， 得到各个第二列向量分别对应的第二关联向 量； 根据各个第二关联向量， 得到各个第二列向量对应第三像素块的描述子； 将各个第三像素块的描述子， 作为各个第一像素块分别对应的描述子 。 10.如权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述匹配模块具体用于： 将各个第一像素块与各个描述子之间进行匹配， 得到第一匹配结果； 将各个第 一匹配结果中的目标像素块删除， 得到第 二匹配结果， 其中， 所述目标像素块 为各个第一像素块中特 征点概率值小于预设阈值的像素块； 将各个第二匹配结果输入第四预设网络进行关联计算， 得到第三匹配结果； 将各个第三匹配结果， 作为所述至少两帧图像对应的图像匹配结果。 11.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器， 用于存放计算机程序； 处理器， 用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时， 实现权利要求1 ‑5中任一项所 述的方法步骤。 12.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质内存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处 理器执行时实现权利要求1 ‑5中任一项所述的方法步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115546520 A 3