(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211341502.1 (22)申请日 2022.10.31 (71)申请人 武汉楚精灵医疗科技有限公司 地址 430000 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区高新大道818号武汉高科医疗器 械园B地块一期B10栋5层03号 (72)发明人 李昊　胡珊　 (74)专利代理 机构 深圳紫藤知识产权代理有限 公司 44570 专利代理师 李莎 (51)Int.Cl. G16H 40/63(2018.01) G06V 20/60(2022.01) G06V 10/82(2022.01) A61B 90/00(2016.01)G08B 21/24(2006.01) (54)发明名称 内镜防护预警方法、 装置及其相关 设备 (57)摘要 本申请提供一种内镜防护预警方法、 装置及 其相关设备， 该方法包括在内镜抵达患者的目标 部位时， 获取由内镜预先获取的内镜图像中的目 标手术器械的器械类型； 若目标手术器械的器械 类型为光电类手术器械， 获取目标手术器械向内 镜发射的第一辐射强度以及内镜接收到由目标 手术器械产生的第二辐射强度； 基于第一辐射强 度和第二辐射强度， 确定内镜与目标手术器械的 安全距离； 基于安全距离， 对内镜进行防护预警。 本申请实施例通过上述方案， 避免了对内镜设备 被手术器械损坏的情况， 提高了防护预警能力， 降低手术的成本 。 权利要求书2页 说明书13页 附图6页 CN 115410702 A 2022.11.29 CN 115410702 A 1.一种内镜防护预警方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 在内镜抵达患 者的目标部位 时， 获取由所述内镜预先获取的内镜图像中的目标手术器 械的器械类型； 若所述目标手术器械的器械类型为光电类手术器械， 获取所述目标手术器械向所述内 镜发射的第一辐射强度以及所述内镜 接收到由所述目标手术器械产生的第二辐射强度； 基于所述第 一辐射强度和所述第 二辐射强度， 确定所述内镜与 所述目标手术器械的安 全距离； 基于所述 安全距离， 对所述内镜进行防护预警。 2.根据权利要求1所述的内镜防护预警方法， 其特征在于， 所述基于所述安全距离， 对 所述内镜进行防护预警， 包括： 基于所述 安全距离和所述目标手术器械的预设部位 点， 确定球形的防护预警区域； 若所述内镜触碰到所述防护预警区域的边界， 则对所述内镜进行防护预警， 以提醒医 生调整所述内镜的位置 。 3.根据权利要求1所述的内镜防护预警方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 基于预先训练的目标跟踪模型， 跟踪所述目标手术器械； 若所述目标手术器械跟踪丢失， 则生成第一提示信号， 所述第一提示信号用于提醒医 师将所述目标手术器械移动至 视野内。 4.根据权利要求1所述的内镜防护预警方法， 其特征在于， 在获取由所述内镜预先获取 的内镜图像中的目标手术器械的器械类型之后， 所述方法还 包括： 若所述目标手术器械的器械类型为咬合类手术器械， 则基于预先训练 的咬合器械开合 状态识别模型， 确定所述目标手术器械的器械开 合状态； 若所述目标手术器械的器械开合状态为开合状态， 则基于预先训练的目标检测模型， 确定所述目标手术器械的第一检测信息， 所述第一检测信息包括用于标识所述目标手术器 械的第一检测框， 以及所述第一检测框的坐标； 基于所述检测框的坐标， 确定第一碰撞危险区域； 若所述内镜触碰到所述第一碰撞危险区域， 则对所述内镜进行防护预警， 以提醒医生 调整所述内镜的位置 。 5.根据权利要求4所述的内镜防护预警方法， 其特征在于， 在基于所述检测框的坐标， 确定第一碰撞危险区域之后， 所述方法还 包括： 基于预先训练的分割模型， 确定所述目标手术器械的开口边界区域， 并将所述开口边 界区域设定为重点 危险区域； 若所述内镜触碰到所述开口边界区域， 则对所述内镜进行防护预警， 以提醒医生调整 所述内镜的位置 。 6.根据权利要求4所述的内镜防护预警方法， 其特征在于， 在若所述目标手术器械的器 械类型为咬合类手术器械， 则基于预先训练的咬合器械开合状态识别模型， 确定所述 目标 手术器械的器械开 合状态之后， 所述方法还 包括： 若所述目标手术器械的器械开合状态为闭合状态， 则基于所述目标检测模型， 确定所 述目标手术器械的第二检测信息， 所述第二检测信息包括用于标识所述目标手术器械的第 二检测框， 以及所述第二检测框的坐标；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115410702 A 2基于所述第二检测框的坐标， 确定第二碰撞危险区域和所述目标手术器械的宽高比； 基于所述目标手术器械的宽高比， 确定所述目标手术器械是否 完全处于 镜头视野内； 若所述目标手术器械并非完全处于镜头视野内， 则生成第二提示信号， 所述第二提示 信号用于提醒医师将所述目标手术器械全部移动至 视野内。 7.根据权利要求6所述的内镜防护预警方法， 其特征在于， 所述基于所述目标手术器械 的宽高比， 确定所述目标手术器械是否 完全处于 镜头视野内， 包括： 判断所述目标手术器械的宽高比是否等于预设的标准宽高比； 若所述目标手术器械的宽 高比等于预设的标准宽 高比， 则确定所述目标手术器械完全 处于镜头视野内； 若所述目标手术器械的宽 高比不等于预设的标准宽高比， 则确定所述目标手术器械并 未完全处于 镜头视野内。 8.一种内镜防护预警装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一获取单元， 用于在内镜抵达患者的目标部位时， 获取由所述内镜预先获取的内镜 图像中的目标手术器械的器械类型； 第二获取单元， 用于若所述目标手术器械的器械类型为光电类手术器械， 获取所述目 标手术器械 向所述内镜发射的第一辐 射强度以及所述内镜接 收到由所述目标手术器械产 生的第二辐射强度； 第一确定单元， 用于基于所述第一辐射强度和所述第二辐射强度， 确定所述内镜与所 述目标手术器械的安全距离； 第一防护预警单 元， 用于基于所述 安全距离， 对所述内镜进行防护预警。 9.一种计算机设备， 其特 征在于， 所述计算机设备包括： 一个或多个处 理器； 存储器； 以及 一个或多个应用程序， 其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中， 并配置 为由所述处 理器执行以实现权利要求1至7中任一项所述的内镜防护预警方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有计算机程序， 所述计算机程序 被处理器进行加载， 以执 行权利要求1至7任一项所述的内镜防护预警方法中的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115410702 A 3