(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211368302.5 (22)申请日 2022.11.03 (71)申请人 南方电网数字电网研究院有限公司 地址 510700 广东省广州市黄埔区中新广 州知识城 亿创街1号 406房之86 (72)发明人 黄文琦　周锐烨　李轩昂　曾群生　 吴洋　钟连宏　樊灵孟　刘高　 李雄刚　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 陈金普 (51)Int.Cl. G06V 10/26(2022.01) G06V 10/422(2022.01) G06V 10/764(2022.01)G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 输电走廊地面点云分割方法、 装置和计算机 设备 (57)摘要 本申请涉及一种输电走廊地面点云分割方 法、 装置和计算机设备， 涉及人工智能技术领域。 所述方法包括： 获取针对输电走廊 采集的待分割 的点云数据， 所述待分割的点云数据包括激光点 云特征信息和可见光图像特征信息； 根据所述激 光点云特征信息， 确定点云几何特征信息； 对所 述激光点云特征信息、 所述可见光图像特征信息 和所述点云 几何特征信息进行特征融合处理， 得 到多模态特征融合信息； 将所述多模态特征融合 信息输入点 云特征提取模型， 得到所述待分割的 点云数据中每个点属于地面的概率； 基于所述概 率， 对所述待分割的点云数据进行点云分割， 得 到点云分割结果。 采用本方法能够有效提高对于 多种复杂环境的点云 分割准确率。 权利要求书2页 说明书12页 附图5页 CN 115424022 A 2022.12.02 CN 115424022 A 1.一种输电走廊地 面点云分割方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取针对输电走廊采集的待分割的点云数据， 所述待分割的点云数据包括激光点云特 征信息和可 见光图像特 征信息； 根据所述激光 点云特征信息， 确定点云几何特 征信息； 对所述激光点云特征信 息、 所述可见光图像特征信 息和所述点云几何特征信 息进行特 征融合处 理， 得到多模态特 征融合信息； 将所述多模态特征融合信 息输入点云特征提取模型， 得到所述待分割的点云数据中每 个点属于地 面的概率； 基于所述 概率， 对所述待分割的点云数据进行点云 分割， 得到点云 分割结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述激光点云特征信 息包括点云位置坐标 信息， 所述 根据所述激光 点云特征信息， 确定点云几何特 征信息， 包括： 根据所述激光点云特征信息中的所述点云位置坐标信息， 得到点云粗糙度、 点云高斯 曲率和点云法向量； 将所述点云粗糙度、 所述点云高斯曲率和所述点云法向量， 确定为所述点云几何特征 信息。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述激光点云特征信 息中的所述 点云位置坐标信息， 得到点云粗 糙度、 点云高斯曲率和点云法向量， 包括： 获取预设的最近邻范围； 根据所述最近邻范围和所述点云位置坐标信息， 得到所述点云粗糙度、 所述点云高斯 曲率和所述 点云法向量。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述激光点云特征信 息包括点云位置坐标 信息、 反射 强度信息和回波次数信息， 所述对所述激光点云特征信息、 所述可见光图像特征 信息和所述 点云几何特 征信息进行 特征融合处 理， 得到多模态特 征融合信息， 包括： 对所述激光点云特征信 息中的所述反射强度信 息和所述 回波次数信 息， 与所述可见光 图像特征信息和所述 点云几何特 征信息进行 特征融合处 理， 得到第一特 征融合信息； 将所述激光点云特征信 息中的点云位置坐标信 息进行校准处理， 得到校准后的点云位 置坐标信息； 将所述校准后的点云位置坐标信 息和所述第 一特征融合信 息进行拼接处理， 得到第 一 特征拼接信息； 对所述第一特 征拼接信息进行全局特 征提取处 理， 得到所述多模态特 征融合信息 。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述对所述激光点云特征信 息中的所述反 射强度信息和所述回波次数信息， 与所述可见光图像特征信息和所述点云 几何特征信息进 行特征融合处 理， 得到第一特 征融合信息， 包括： 对所述可见光图像特征信 息和所述点云几何特征信 息进行特征融合处理， 得到第 二特 征融合信息； 将所述反射强度信息、 所述回波次数信息和所述第二特征融合信息进行拼接处理， 得 到第二特 征拼接信息； 对所述第二特 征拼接信息进行全局特 征提取处 理， 得到所述第一特 征融合信息 。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述对所述可见光图像特征信 息和所述点权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115424022 A 2云几何特 征信息进行 特征融合处 理， 得到第二特 征融合信息， 包括： 分别对所述可见光图像特征信 息和所述点云几何特征信 息进行全局特征提取处理， 得 到可见光图像全局特 征信息和点云几何全局特 征信息； 将所述可见光图像全局特征信 息和所述点云几何特征全局信 息进行拼接处理， 得到第 二特征融合信息 。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述概率， 对所述待分割的点云 数据进行点云 分割， 得到点云 分割结果， 包括： 获取预设的概 率阈值； 针对所述待分割的点云数据中的任一个点， 若所述任一个点属于地面的概率大于所述 概率阈值， 则确定所述任一个点 为地面点； 若所述任一个点属于地面的概率小于或等于所述概率阈值， 则确定所述任一个点为非 地面点。 8.一种输电走廊地 面点云分割装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 点云获取模块， 用于获取针对输电走廊采集的待分割的点云数据， 所述待分割的点云 数据包括激光点云特征信息和可见光图像特征信息； 所述点云数据包括地面点云数据和地 表植被点云数据； 几何信息获取模块， 用于根据所述激光 点云特征信息， 确定点云几何特 征信息； 特征融合模块， 用于对所述激光点云特征信息、 所述可见光图像特征信息和所述点云 几何特征信息进行 特征融合处 理， 得到多模态特 征融合信息； 概率获取模块， 用于将所述多模态特征融合信息输入点云特征提取模型， 得到所述待 分割的点云数据中每 个点属于地 面的概率； 点云划分模块， 用于基于所述概率， 对所述待分割的点云数据进行点云分割， 得到点云 分割结果。 9.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115424022 A 3