(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211459417.5 (22)申请日 2022.11.16 (71)申请人 广汽埃安 新能源汽车股份有限公司 地址 511447 广东省广州市番禺区石楼镇 龙瀛路36号 (72)发明人 张雄　李敏　侯凯斌　胡禹超　 刘智睿　申苗　王倩　艾永军　 (74)专利代理 机构 北京唯智勤实知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11557 专利代理师 姜悦 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06T 7/70(2017.01) G06V 10/62(2022.01) G06V 10/762(2022.01)G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 基于路灯光源的车辆定位方法、 装置和电子 设备 (57)摘要 本公开的实施例公开了基于路灯光源的车 辆定位方法、 装置和电子设备。 该方法的一具体 实施方式包括： 确定目标车辆的行驶环境状态和 行驶路段状态； 响应于确定行驶环 境状态表征目 标车辆为夜间行驶和/或行驶路段状态表征目标 车辆所在的当前路段为隧道环 境状态， 获取目标 车辆上安装的图像采集装置采集得到的图像序 列； 对图像进行路灯光源检测； 对路灯光源信息 组序列中的路灯光源信息对应的路灯光源进行 稳定性识别； 对目标路灯光源信息序列中的目标 路灯光源信息对应的路灯光源进行光源聚类； 根 据聚类后路灯光源信息组序列， 确定目标车辆的 车辆位置信息。 该实施方式实现了在GPS信号较 弱的环境和/或车辆周围环境的光线较差时的车 辆精准定位。 权利要求书3页 说明书10页 附图2页 CN 115512336 A 2022.12.23 CN 115512336 A 1.一种基于路灯光源的车辆 定位方法， 包括： 确定目标 车辆的行驶环境状态和行驶路段状态； 响应于确定所述行驶环境状态表征所述目标车辆为夜间行驶和/或所述行驶路段状态 表征所述目标车辆所在的当前路段为隧道环境状态， 获取所述目标车辆上安装的图像采集 装置采集得到的图像序列； 对所述图像序列中的每张图像进行路灯光源检测， 以生成路灯光源信息组， 得到路灯 光源信息组序列； 对所述路灯光源信 息组序列中的路灯光源信 息对应的路灯光源进行稳定性识别， 得到 目标路灯光源信息序列； 对所述目标路灯光源信 息序列中的目标路灯光源信 息对应的路灯光源进行光源聚类， 以生成聚类后路灯光源信息组， 得到聚类后路灯光源信息组序列， 其中， 聚类后路灯光源信 息组中的各个聚类后路灯光源信息对应相同的簇中心； 根据所述聚类后路灯光源信息组序列， 确定所述目标 车辆的车辆位置信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 通过所述目标 车辆上安装的点云数据采集装置， 采集所述目标 车辆周围的点云数据； 根据所述点云数据和预先训练 的障碍物检测模型， 确定所述目标车辆周围的障碍物信 息， 得到障碍物信息集 合； 根据所述障碍物信息集 合和所述车辆位置信息， 优化所述目标 车辆的行驶轨 迹。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述确定目标车辆的行驶环境状态和行驶路段状 态， 包括： 通过所述目标车辆上安装的通信装置， 获取所述目标车辆所在的当前路段的天气状态 信息； 通过所述目标 车辆上安装的定位装置进行 车辆定位； 响应于获取成功， 将所述天气状态信息确定所述行驶环境状态； 响应于获取失败或车辆 定位失败， 通过 所述图像采集装置采集周围环境图像； 对所述周围环境图像进行环境状态 识别， 以生成所述行驶环境状态； 对所述周围环境图像进行 行驶路段识别， 以生成所述行驶路段状态。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述对所述图像序列中的每张图像进行路灯光源 检测， 以生成路灯光源信息组， 包括： 通过预先训练的路灯光源检测模型， 对所述图像进行路灯光源检测， 以生成路灯光源 信息组。 5.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述对所述路灯光源信 息组序列中的路灯光源信 息对应的路灯光源进行 稳定性识别， 得到目标路灯光源信息序列， 包括： 对于所述路灯光源信息序列中的每 个路灯光源信息组， 执 行以下第一剔除步骤： 响应于确定所述路灯光源信 息组存在 路灯光源信 息子组， 从所述路灯光源信 息组中剔 除所述路灯光源信息子组， 得到候选路灯光源信息组， 其中， 所述路灯光源信息子组对应的 路灯光源之间的光源距离小于预设距离， 所述光源距离是指路灯光源在图像中的像素距 离； 对于得到的候选路灯光源信 息组序列对应的至少一个路灯光源中的每个路灯光源， 执权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115512336 A 2行以下第二剔除步骤： 根据所述路灯光源对应的至少一个候选路灯光源信 息， 确定所述路灯光源对应的光源 方向； 响应于确定所述光源方向满足剔除条件， 从所述候选路灯光源信 息组序列中剔除所述 路灯光源对应的至少一个候选路灯光源信息， 其中， 所述剔除条件为： 光源方向与所述目标 车辆的行进方向相反； 将所述候选路灯光源信 息组序列中、 不满足所述剔除条件的路灯光源对应的候选路灯 光源信息确定为目标路灯光源信息， 得到所述目标路灯光源信息序列。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述对所述目标路灯光源信 息序列中的目标路灯 光源信息对应的路灯光源进行光源聚类， 以生成聚类后路灯光源信息组， 得到聚类后路灯 光源信息组序列， 包括： 根据所述目标路灯光源信息序列中的目标路灯光源信息对应的路灯光源在当前帧图 像中的位置、 按照从上到下的顺序对目标路灯光源信息序列中的目标路灯光源信息进 行排 序， 以生成排序后的目标路灯光源信息序列； 根据所述排序后的目标路灯光源信息序列中的排序后的目标路灯光源信息对应的路 灯光源的消失点方向， 对所述排序后的目标路灯光源信息序列中的排序后的目标路灯光源 信息进行聚类， 以生成聚类后路灯光源信息组， 得到所述聚类后路灯光源信息组序列。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述根据所述聚类后路灯光源信息组序列， 确定 所述目标 车辆的车辆位置信息， 包括： 根据所述 聚类后路灯光源信 息组序列和预先构建的车辆定位优化方程， 确定所述目标 车辆的车辆位置信息 。 8.一种基于路灯光源的车辆 定位装置， 包括： 第一确定单 元， 被配置成确定目标 车辆的行驶环境状态和行驶路段状态； 获取单元， 被配置成响应于确定所述行驶环境状态表征所述目标车辆为夜间行驶和/ 或所述行驶路段状态表征所述目标车辆所在的当前路段为隧道环境状态， 获取所述目标车 辆上安装的图像采集装置采集得到的图像序列； 路灯光源检测单元， 被配置成对所述图像序列中的每张图像进行路灯光源检测， 以生 成路灯光源信息组， 得到路灯光源信息组序列； 稳定性识别单元， 被配置成对所述路灯光源信 息组序列中的路灯光源信 息对应的路灯 光源进行 稳定性识别， 得到目标路灯光源信息序列； 光源聚类单元， 被配置成对所述目标路灯光源信 息序列中的目标路灯光源信 息对应的 路灯光源进 行光源聚类， 以生成聚类后路灯光源信息组， 得到聚类后路灯光源信息组序列， 其中， 聚类后路灯光源信息组中的各个聚类后路灯光源信息对应相同的簇中心； 第二确定单元， 被配置成根据所述聚类后路灯光源信息组序列， 确定所述目标车辆的 车辆位置信息 。 9.一种电子设备， 包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 其上存 储有一个或多个程序； 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115512336 A 3