ICS65.060.01 CCSB90 团体标准 T/CAMA131—2025 设施番茄采摘机器人末端执行器定位精 度测试方法 Testmethodforpositioningaccuracyoftheendeffectoroftomatopickingrobotin facilities 2025-05-07发布 2025-07-01实施 中国农业机械化协会  发布 全国团体标准信息平台 T/CAMA131—2025 I前言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国农业机械化协会提出并归口。 本文件起草单位：北京航空航天大学、中国农业大学、苏州博田自动化技术有限公司。 本文件主要起草人：张天雪、王韫、文力、魏洪兴、张俊雄、袁挺。 本文件为首次制定。 全国团体标准信息平台 T/CAMA131—2025 1设施番茄采摘机器人末端执行器定位精度测试方法 1范围 本文件规定了设施番茄采摘机器人末端执行器定位精度的测试要求和测试方法等。 本文件适用于连栋温室内番茄采摘机器人（以下简称为“采摘机器人”）的末端执行器定位精度测 试，其他设施内的番茄采摘机器人可参照执行。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 NY/T2970连栋温室建设标准 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 番茄采摘机器人tomatopickingrobot 用于番茄选择性自动采摘的一种农业机器人。 末端执行器endeffector 安装在番茄采摘机器人手臂上，用于完成对番茄夹持、果梗剪切等采摘动作的工具。 末端执行器定位精度endeffectorpositioningaccuracy 采摘机器人在作业过程中，末端执行器所到达的实际采摘位置和目标位置之间的偏差。 底盘chassis 使采摘机器人实现在导轨或路面上整体移动的部件。 垄间导轨ridgeguiderail 连栋温室内番茄种植垄之间供采摘机器人行驶的导轨。 集群cluster 用于计算定位精度的一组测量点。 4测试要求 设施条件 连栋温室应按NY/T2970的要求建设，且满足以下要求： a）单副垄间导轨长度不小于40m，坡度不大于1.5%； b）垄间距为1400mm~2000mm； c）垄间可供采摘机器人通行的无障碍通道宽度不小于800mm。 环境条件 测试场所的温湿度应满足以下条件： a）环境温度为15℃~35℃； 全国团体标准信息平台 T/CAMA131—2025 2b）环境相对湿度为40%~90%。 种植条件 连栋温室内番茄采用栽培槽、吊蔓式栽培，且进入采摘期。成熟番茄距离地面高度为800mm~1600 mm。 5测试方法 测试前准备 5.1.1被测设备准备及周边环境检查 在测试开始前应做好被测设备的准备及周边环境的检查，包括： a）对采摘机器人进行充电，达到设备的额定电压； b）采摘机器人应进行5min~10min的预热运转，使采摘机器人达到正常工作状态； c）检查采摘机器人行驶路线周边环境，确保无障碍。 5.1.2测试区准备 在采摘机器人行驶方向的一侧虚拟一长方体12345678 CCCCCCCC作为测试区域，如图1所示。假设采 摘机器人底盘坐标系中CX轴方向为采摘机器人前进方向，且和垄间导轨方向平行，并位于两根轨道的 左右对称平面上。测试区域满足以下要求： 1）长方体的近端面1234 CCCC应与坐标轴CX平行，且与坐标轴CX的距离d宜为番茄垄间距的 1/5~1/3； 2）长方体12345678 CCCCCCCC测试区域应能覆盖采摘机器人的采摘工作空间，即边长w和h尽量取 大值。在报告中应说明测试区w和h的大小。 图1测试区域示意图 测试、记录和计算 以长方体12345678 CCCCCCCC测试区域近端面4个顶点1C、2C、3C、4C及近端面中心点0C共5个点 作为定位精度测试的参考点。 在垄间导轨上移动采摘机器人，寻找位于某一选定参考点附近的成熟番茄作为目标番茄，所选目标 番茄其采摘点与选定参考点的距离应小于50mm。 确定目标番茄后锁定采摘机器人的底盘，按以下步骤进行测试： 1）手动示教采摘机器人的机械臂，使末端执行器从初始位姿到达目标番茄的采摘点，记录此时采 摘机器人示教器上末端执行器的坐标值。 全国团体标准信息平台