ICS65.060.01 CCSB90 团体标准 T/CAM130—2025 设施番茄采摘机器人采摘性能测试方法 Testmethodforhavestingefficiencyoftomatopickingrobotinfacilities 2025-05-07发布 2025-07-01实施 中国农业机械化协会  发布 全国团体标准信息平台 T/CAM130—2025 I前言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国农业机械化协会提出并归口。 本文件起草单位：中国农业大学、苏州博田自动化技术有限公司、中国农业机械化科学研究院集团 有限公司、北京航空航天大学、遨博（山东）智能机器人有限公司。 本文件主要起草人：张俊雄、李伟、袁挺、王瑞雪、张天雪、魏洪兴、宋仲康。 本文件为首次制定。 全国团体标准信息平台 T/CAM130—2025 1设施番茄采摘机器人采摘性能测试方法 1范围 本文件规定了设施番茄采摘机器人采摘性能的测试要求和测试方法等。 本文件适用于连栋温室内番茄采摘机器人（以下简称为“采摘机器人”）的采摘成功率和采摘效率 测试，其他设施内的番茄采摘机器人可参照执行。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 NY/T2970连栋温室建设标准 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 番茄采摘机器人tomatopickingrobot 用于番茄选择性自动采摘的一种农业机器人。 3.2 垄间导轨ridgeguiderail 连栋温室内番茄种植垄之间供采摘机器人等设备行驶的导轨。 3.3 单果采摘singletomatopicking 番茄的一种采摘模式，以单个番茄为单位进行采摘，也简称为单采或粒采。 3.4 整串采摘stringtomatopicking 番茄的一种采摘模式，以整串番茄为单位进行采摘，也简称为串采。 3.5 采摘成功率pickingsuccessrate 采摘机器人成功采摘到的番茄数量与测试区域内符合采摘要求的待采摘番茄总数的比率。 3.6 采摘效率pickingefficeincy 采摘机器人成功采摘单个（串）番茄的平均耗时。 注：单果采摘时，单位为s/个；整串采摘时，单位为s/串。 4测试要求 4.1测试项目 采摘性能测试项目包括采摘成功率和采摘效率两项内容。 4.2设施条件 连栋温室应按NY/T2970的要求建设，且满足以下要求： a）单副垄间导轨长度不小于40m，坡度不大于1.5%； b）垄间距为1400mm~2000mm； c）垄间可供采摘机器人通行的无障碍通道宽度不小于800mm。 全国团体标准信息平台 T/CAM130—2025 24.3环境条件 测试应在白天进行，且测试场所满足以下条件： a）设施内无明显阴影处的光照度不低于1000Lx； b）温度为15℃~35℃； c）相对湿度为40%~90%。 4.4种植条件 连栋温室内番茄采用栽培槽、吊蔓式栽培，且进入采摘期。成熟番茄距离地面高度为800mm~1600 mm。 5测试方法 5.1测试前准备 5.1.1被测设备准备及周边环境检查 在测试开始前应做好被测设备的准备及周边环境的检查，包括： a）对采摘机器人进行充电，达到额定电压； b）采摘机器人应进行5min~10min的预热运转，确保达到正常工作状态； c）检查采摘机器人行驶路线周边环境，确保无障碍。 5.1.2测试区准备 随机挑选相邻两垄长势正常的番茄植株，从垄间导轨的两侧各选取20m的区域作为测试区，并要求 测试区端头距离番茄垄的端头3m以上。根据采摘模式是单果采摘还是整串采摘，在每一侧的测试区内 选定连续的N（N≥20）个（串）番茄作为采摘对象，两个测试区共2N个（串）采摘对象。采摘对 象需满足以下基本要求： a）成熟度达到采收标准； b）未被主茎阻挡，且从正面（从采摘机器人位置垂直于作物垄平面方向）的可见性不小于80%。 如在采摘高度范围内存在其他不满足条件的番茄，应将其暂时移出采摘高度范围，或者使用绿色卡 纸等将其遮蔽，待测试完成后再撤除遮蔽物。 5.2性能指标测试、记录和计算 5.2.1采摘成功率测试 启动采摘机器人，设定采摘机器人的行驶速度，使其在测试区的垄间导轨上行驶，对一侧测试区选 定的番茄进行采摘。采摘完一侧之后采摘机器人掉头再对另一侧测试区选定的番茄进行采摘。 记录每个（串）选定的番茄是否被成功采摘。如果选定的番茄被从植株上分离下来，且未对植株主 茎或者番茄造成机械损伤则视为采摘成功。 统计被成功采摘的番茄数量，按公式（1）统计采摘成功率。 100%2nRN·····················································(1) 式中： R——采摘成功率，%； n——采摘机器人成功采摘的番茄数量； N——每个测试区人工选定的番茄数量。 测试和计算数据录入附录A中的表A.1。 5.2.2采摘效率测试 对采摘机器人成功采摘的番茄，统计每个（串）番茄的采摘耗时it。采摘耗时从采摘机器人识别到 采摘目标并完成驻车的时刻开始，至采摘机器人末端执行器将番茄和番茄植株分离的时刻结束。如采摘 机器人单次驻车对2个以上目标连续采摘，则采摘第2个及以后的目标的开始时刻取为前一目标采摘完成 全国团体标准信息平台