ICS65.060.01 CCSB90 团体标准 T/CAMA119—2025 插秧机无人驾驶作业功能评价技术规范 TechnicalSpecificationsforEvaluatingtheOperationalFunctionsofUnmannedRice Transplanters 2025-05-07发布 2025-07-01实施 中国农业机械化协会  发布 全国团体标准信息平台 T/CAMA119—2025 I前言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国农业机械化协会提出并归口。 本文件起草单位：黑龙江农垦农业机械试验鉴定站、深圳市维尔科技有限公司、北京市农林科学院 智能装备技术研究中心、上海联适导航技术股份有限公司、黑龙江惠达科技股份有限公司、洛阳智能农 业装备研究院有限公司、北大荒集团黑龙江创业农场有限公司、北大荒集团黑龙江七星农场有限公司 本文件主要起草人：柳春柱、贺佳贝、高嵩、柳铮、崔少宁、梅鹤波、高广智、刘威、孟庆山、李 保忠、初海波、李由。 本文件为首次制定。 全国团体标准信息平台 T/CAMA119—2025 2插秧机无人驾驶作业功能评价技术规范 1范围 本文件规定了插秧机无人驾驶的术语和定义、安全要求、作业功能、评价方法和评价规则。 本文件适用于插秧机无人驾驶作业功能的评价。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T16754机械安全急停设计原则 GB/T20864-2021水稻插秧机技术规范 GB/T35381.1农林拖拉机和机械串行控制和通信数据网络第1部分：数据通信通用标准 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 插秧机无人驾驶unmannedricetransplanter 基于集成北斗系统并兼容GPS的精准定位技术，结合环境感知、远程通信和智能控制等系统，使插 秧机在限定作业场景中具备自主路径规划与执行能力，无需人工操作即可完成自动导航和插秧作业的智 能化技术。 环境感知environmentalperception 利用视觉技术、传感器技术对插秧机周边环境进行全方位或对特定物体进行探测甄别。 路径规划pathplanning 根据道路、地块情况和作业要求，规划用于插秧机自动行驶和作业的路径。路径规划包括全局路径 规划和局部路径规划。 全局路径规划globalpathplanning 依据已获取的全区域环境信息，规划出从起始点至终点的一条安全的作业路径。 局部路径规划localpathplanning 插秧机通过对当前的局部环境信息进行探测，获取障碍物的位置与几何尺寸等信息，找到一条从当 前位置到目标位置的安全可行进的路径。 人工驾驶模式manualdrivingmode 由操作者驾驶插秧机掌控其行走、转向、作业控制的操作模式。 遥控模式remotecontrolmode 由操作者远程控制运行的操控模式（可采用遥控器、手机应用软件及管控云平台等方式操作）。 自动模式automaticmode 运行时无需人员控制的模式。 全国团体标准信息平台 T/CAMA119—2025 3CAN总线CANbus CAN是控制器局域网络(ControllerAreaNetwork)的简称。车载计算机控制系统和嵌入式工业控制 局域网组成的标准总线。 管控云平台managementandcontrolcloudplatform 以大数据、云计算、人工智能、互联网等技术为支撑，完成对各种信息的处理、存储、分析、智能 识别、学习、推理和决策，最终形成各种作业指令、命令下达，并具有各种终端的可视化展示、用户管 理基础功能的管控平台。 自主作业autonomousoperation 插秧机按规划的路径行驶，自动完成插秧、停车、秧台升降、倒车、转弯差速、栽植臂工作启停。 4安全要求 插秧机的安全防护、安全信息应满足GB/T20864-2021中4.4的规定。 具有自动预警系统。插秧机在发生缺油、断电、高温时，能够实时监测，采集信息且能及时传输 到管控云平台，同时能够自动停机并报警。 插秧机应具有急停装置（如紧急开关）和远程控制熄火装置，并具有意外偏离规划路径的急停功 能、无线遥控急停功能。急停装置应易见、易识别，在插秧机的两侧均易触碰。急停功能应满足GB/T16754 的要求。 具有自动模式下自主停车功能。当自动模式情况下卫星导航信号、网络或电台信号丢失超过规定 时限时，插秧机应立即停车并通过设备本身、手机应用软件、管控云平台同时报警。 在故障排除和维护时，只能在人工驾驶模式下进行。 当插秧机遇到障碍物时，应能自动识别，并绕行或停止前行。 管控云平台或手机应用软件上应具有显示插秧机当前状态(关闭、开启或运行)的功能，显示的屏 幕或页面应在使用说明书中描述。 插秧机在自动模式下进行作业时,启动前应自动发出声音提示,且起始行走速度在限定范围内。 在发动机启动时,自动模式应处于关闭状态。 遥控器、手机应用软件及管控云平台应具备改变以下状态的功能: 在关闭和开启状态之间切换； 从开启状态切换到运行状态； 从运行状态切换到关闭状态。 当插秧机进入或离开运行状态时,管控云平台或手机应用软件应能发出声音提示。 插秧机需要操作者的命令才能从开启状态变为运行状态。 在以下任何一种情况下,插秧机应解除自动模式并报警： a)有人为现场驾驶操作时； 对于仅依靠卫星导航信号的系统,当卫星导航信号提供的数据不足以保证作业定位精度时； 对于不仅依靠卫星导航信号的系统，当卫星导航信号全部丢失时。 5作业功能 工况数字化监测功能 5.1.1具有自身状态识别功能，具有发动机转速监测、油温监测。 5.1.2具有故障智能诊断功能，插秧机发动机、变速箱等发生故障时应能进行诊断。 5.1.3具有智能健康维护管理功能，插秧机通过管控云平台将自身的使用时间、发动机运行状态等及 时向用户提供需要维修保养的提示。 智能信息感知功能 5.2.1具有环境感知功能，插秧机具有感知作业环境温湿度、土壤电导率、泥浆层深度、田埂位置等 全国团体标准信息平台